ros2 c++使用serial串口通讯

在ROS2中使用C++进行串口通信，通常需要借助第三方库来实现，因为ROS2本身不提供直接的串口通信功能。一个常用的库是`serial`，这是一个跨平台的串口通信库。以下是使用`serial`库与ROS2 C++节点进行串口通信的基本步骤：

1. 首先，需要在ROS2工作空间中安装`serial`库。可以通过包管理器（如vcpkg或apt-get）或者从源代码编译安装。

2. 在你的ROS2 C++项目中，包含`serial`库的头文件，并在你的节点代码中创建一个`serial::Serial`对象。

3. 配置串口参数，如端口名称、波特率、数据位、停止位和校验方式等。

4. 打开串口，进行读写操作。

5. 使用完毕后，关闭串口。

6. 可以通过ROS2节点的生命周期回调来控制串口的打开和关闭，确保资源的正确管理。

下面是一个简单的代码示例，展示如何在ROS2 C++节点中使用`serial`库初始化串口并读取数据：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <serial/serial.h>

class SerialCommNode : public rclcpp::Node
{
public:
    SerialCommNode() : Node("serial_comm_node")
    {
        // 初始化串口
        serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 9600, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));
        
        // 打开串口
        if (ser.isOpen())
        {
            RCLCPP_INFO(get_logger(), "Serial port is open");
        }
        else
        {
            RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to open serial port");
            return;
        }

        // 读取数据
        std::string read_data = ser.read(ser.available());
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "Read data: %s", read_data.c_str());

        // 关闭串口
        ser.close();
    }
};