ros中通过串口库serial来和单片机通讯，控制两个舵机，从而控制云台在X轴和Y轴上的旋转，使用C++写出代码

以下是一个简单的ROS节点，使用串口库serial来控制两个舵机，实现云台在X轴和Y轴上的旋转：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

serial::Serial ser; //声明串口对象

void xCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
    //控制X轴舵机
    int data = msg->data;
    ser.write("x"); //发送控制命令
    ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}

void yCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
    //控制Y轴舵机
    int data = msg->data;
    ser.write("y"); //发送控制命令
    ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}

int main(int argc, char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "serial_node");
    ros::NodeHandle nh;

    //打开串口
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
    ser.setBaudrate(9600);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();

    //订阅X轴和Y轴控制命令
    ros::Subscriber x_sub = nh.subscribe("x_command", 1000, xCallback);
    ros::Subscriber y_sub = nh.subscribe("y_command", 1000, yCallback);

    ros::spin();

    //关闭串口
    ser.close();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们声明了一个serial::Serial对象，用于与串口通讯。在main函数中，我们打开了串口，并通过ros::Subscriber订阅了X轴和Y轴控制命令。当收到控制命令后，我们向串口发送控制命令和数据，从而控制舵机的旋转。最后，我们关闭了串口，并结束了ROS节点的运行。