ros中通过串口库serial来和单片机通讯，控制两个舵机，从而控制云台在X轴和Y轴上的旋转

，具体步骤如下：

1. 在ROS中安装serial库，可以使用以下命令：

   sudo apt-get install ros-<distro>-serial

2. 编写ROS节点，使用serial库与单片机通讯，控制舵机。示例代码如下：

   import rospy
   from serial import Serial

   # 串口参数
   port = '/dev/ttyUSB0'
   baudrate = 115200

   # 舵机控制命令
   servo1_cmd = b'servo1'
   servo2_cmd = b'servo2'

   def control_servo1(angle):
       # 发送舵机1的角度命令
       cmd = servo1_cmd + bytes([angle])
       ser.write(cmd)

   def control_servo2(angle):
       # 发送舵机2的角度命令
       cmd = servo2_cmd + bytes([angle])
       ser.write(cmd)

   if __name__ == '__main__':
       # 初始化ROS节点
       rospy.init_node('serial_control')

       # 打开串口
       ser = Serial(port, baudrate)

       # 控制舵机
       control_servo1(90)  # 将舵机1转动到90度
       control_servo2(45)  # 将舵机2转动到45度

       # 关闭串口
       ser.close()

3. 在单片机中编写串口通讯代码，接收ROS节点发送的舵机控制命令，并控制舵机旋转。

示例代码如下（使用Arduino作为单片机）：

   #include <Servo.h>

   // 串口通讯参数
   #define BAUDRATE 115200

   // 舵机控制命令
   #define SERVO1_CMD "servo1"
   #define SERVO2_CMD "servo2"

   // 舵机引脚
   #define SERVO1_PIN 9
   #define SERVO2_PIN 10

   // 舵机对象
   Servo servo1;
   Servo servo2;

   void setup() {
       // 初始化串口
       Serial.begin(BAUDRATE);

       // 初始化舵机
       servo1.attach(SERVO1_PIN);
       servo2.attach(SERVO2_PIN);
   }

   void loop() {
       // 等待串口数据
       while (!Serial.available());

       // 读取串口数据
       String cmd = Serial.readStringUntil('\n');

       // 根据命令控制舵机
       if (cmd.startsWith(SERVO1_CMD)) {
           int angle = cmd.substring(SERVO1_CMD.length()).toInt();
           servo1.write(angle);
       } else if (cmd.startsWith(SERVO2_CMD)) {
           int angle = cmd.substring(SERVO2_CMD.length()).toInt();
           servo2.write(angle);
       }
   }

4. 运行ROS节点，控制舵机旋转。

   rosrun <package_name> <node_name>

在运行节点之前，需要将单片机连接到电脑，并确认串口号和波特率与ROS节点中的参数一致。