使用rosserial_msgs/TopicInfo来和微控制器通讯控制两个电机，实现云台在X轴和Y轴的旋转，使用ROS中cpp写出来

以下是使用rosserial_msgs/TopicInfo来和微控制器通讯，控制两个电机实现云台在X轴和Y轴的旋转的ROS CPP代码。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <rosserial_msgs/TopicInfo.h>

ros::NodeHandle nh;

// Motor control pins
const int X_STEP_PIN = 2;
const int X_DIR_PIN = 3;
const int Y_STEP_PIN = 4;
const int Y_DIR_PIN = 5;

// Motor speed control variables
int x_speed = 0;
int y_speed = 0;

// ROS topic names
const char* x_topic_name = "x_axis";
const char* y_topic_name = "y_axis";

// ROS topics
ros::Publisher x_pub(x_topic_name, &x_speed);
ros::Publisher y_pub(y_topic_name, &y_speed);
ros::Subscriber<rosserial_msgs::TopicInfo> sub_topic_info("rosserial_topics", &topic_info_callback);

void topic_info_callback(const rosserial_msgs::TopicInfo& msg) {
  // Check if the topic is for controlling the X-axis motor
  if (strcmp(msg.topic_name, x_topic_name) == 0) {
    // Set the speed of the X-axis motor
    x_speed = msg.message_id;
    digitalWrite(X_DIR_PIN, msg.topic_type == "std_msgs/Int32" ? x_speed > 0 : x_speed < 0);
    digitalWrite(X_STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(abs(x_speed));
    digitalWrite(X_STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(abs(x_speed));
  }
  // Check if the topic is for controlling the Y-axis motor
  else if (strcmp(msg.topic_name, y_topic_name) == 0) {
    // Set the speed of the Y-axis motor
    y_speed = msg.message_id;
    digitalWrite(Y_DIR_PIN, msg.topic_type == "std_msgs/Int32" ? y_speed > 0 : y_speed < 0);
    digitalWrite(Y_STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(abs(y_speed));
    digitalWrite(Y_STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(abs(y_speed));
  }
}

void setup() {
  // Setup motor control pins as outputs
  pinMode(X_STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(X_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(Y_STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(Y_DIR_PIN, OUTPUT);

  // Setup ROS communication
  nh.initNode();
  nh.advertise(x_pub);
  nh.advertise(y_pub);
  nh.subscribe(sub_topic_info);

  // Set default motor speeds to zero
  x_speed = 0;
  y_speed = 0;
}

void loop() {
  // Publish motor speeds to ROS
  x_pub.publish(&x_speed);
  y_pub.publish(&y_speed);

  // Handle ROS communication
  nh.spinOnce();
}

解释：

- 首先，我们定义了ROS节点和电机控制的引脚。
- 接下来，我们定义了两个变量来存储X和Y轴电机的速度。
- 然后，我们定义了两个ROS主题，用来发布X和Y轴电机的速度。
- 我们还定义了一个ROS主题订阅器，用来接收来自微控制器的控制指令。
- 在setup()函数中，我们设置了电机控制引脚为输出，并初始化了ROS节点。
- 在loop()函数中，我们将电机速度发布到ROS主题，并处理来自微控制器的控制指令。

在topic_info_callback()函数中，我们检查收到的ROS主题信息是否是用于控制X轴电机或Y轴电机的信息。如果是，则将速度设置为传递的消息ID，并根据速度的正负值设置电机方向。然后，我们将X或Y轴电机旋转一步，根据速度的绝对值设置延迟时间，以控制电机速度。

注意，此代码仅用于演示目的，实际使用时需要根据实际情况进行修改和调整。