#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h>

这是一段C++代码，其中包含了一些ROS和其他消息类型的头文件。`<ros/ros.h>`是ROS系统的核心头文件，`<ros/package.h>`用于访问ROS软件包的路径，`<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>`和`<nav_msgs/Odometry.h>`是ROS消息类型，`<sensor_msgs/Joy.h>`用于读取手柄输入，`<mavros_msgs/AttitudeTarget.h>`用于设置飞行器的期望姿态，`<tf/tf.h>`用于处理3D变换，`<math.h>`是C++标准数学库的头文件。这些头文件的作用是为代码提供必要的函数和数据类型。