在CMakelists里面添加依赖<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>和<nav_msgs/Odometry.h>是ROS消息类型
时间: 2023-08-14 14:07:45 浏览: 121
在CMakeLists.txt文件中,要使用`catkin_package`宏和`find_package`命令来添加ROS消息类型的依赖项。
首先,在`catkin_package`宏中添加需要依赖的消息类型:
```
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS quadrotor_msgs nav_msgs
...
)
```
然后,在`CMakeLists.txt`中使用`find_package`命令查找需要的ROS软件包,并将其包含路径添加到`include_directories`中:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
quadrotor_msgs
nav_msgs
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
```
这样就可以在代码中使用`<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>`和`<nav_msgs/Odometry.h>`这两个ROS消息类型了。
相关问题
CMakeLists.txt 中包含#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
这些 #include 是 ROS 中常用的头文件,它们的作用如下:
- `#include <ros/ros.h>`:ROS 的 C++ 客户端库,它提供了用于编写 ROS 节点的常见功能,如节点的初始化、发布和订阅消息等。
- `#include <geometry_msgs/Quaternion.h>`:ROS 中的一个消息类型,表示四元数。
- `#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>`:ROS 中的一个库,提供了用于处理四元数的常见函数。
这些头文件是在 ROS 中编写 C++ 节点时常用的,其中 `ros/ros.h` 是必须的,其他两个文件是根据需要添加的。
home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:3:10: fatal error: ../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 3 | #include "../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h"
这个错误提示显示编译器找不到`../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h`头文件,这可能是因为路径设置不正确导致的。
一种可能的原因是,`PositionCommand.h`文件不在指定的路径下。可以使用以下命令来确认该文件是否存在:
```
ls /home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h
```
如果该命令返回“文件不存在”或类似的错误信息,则需要确认该文件是否存在于指定的路径下。如果该文件存在,可以尝试使用以下方法来解决该问题:
1. 设置正确的路径:
在头文件中使用正确的相对路径来引用`PositionCommand.h`文件。可以尝试使用以下代码来引用该头文件:
```
#include "../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h"
```
这个路径是相对于当前文件的路径。需要确认当前文件和`PositionCommand.h`文件的路径关系。
2. 添加路径到CMakeLists.txt:
可以在`CMakeLists.txt`中添加以下代码,将`quadrotor_msgs`包的路径添加到头文件搜索路径中:
```
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Utils
/home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs)
```
这个方式可以将指定路径添加到头文件搜索路径中,使编译器能够找到该头文件。需要将路径修改为`PositionCommand.h`文件所在的路径。
需要注意的是,如果使用了第二种方法,需要重新执行`catkin_make`命令来编译整个工作空间。
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