ros用std_msgs发送并接收 std_msgs/Float64MultiArray数据

在ROS中，可以通过std_msgs/Float64MultiArray消息类型来传输浮点型数组数据。下面是一个发送和接收std_msgs/Float64MultiArray数据的示例：

发送端代码：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray

rospy.init_node('array_publisher')

pub = rospy.Publisher('my_array_topic', Float64MultiArray, queue_size=10)

array_data = [1.0, 2.0, 3.0] # 测试数据

rate = rospy.Rate(10) # 发送频率为10Hz

while not rospy.is_shutdown():
    array_msg = Float64MultiArray()
    array_msg.data = array_data
    pub.publish(array_msg)
    rate.sleep()

接收端代码：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray

def array_callback(array_msg):
    rospy.loginfo("Received array: %s", array_msg.data)

rospy.init_node('array_subscriber')

sub = rospy.Subscriber('my_array_topic', Float64MultiArray, array_callback)

rospy.spin()

在上面的示例中，发送端将测试数据作为浮点型数组赋值给`Float64MultiArray`消息的`data`字段，然后使用`rospy.Publisher`将该消息发布到`my_array_topic`主题上。接收端订阅该主题并使用`rospy.Subscriber`注册回调函数`array_callback`，以便在收到消息时打印该数组数据。`rospy.spin()`用于保持节点运行，直到它被关闭。