#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

这是一个控制程序的C++代码。首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。

在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param结构体用于存储控制参数，Control类用于执行控制算法。

在Control类中，首先初始化了一个控制器名称controller_，并根据控制器名称获取控制参数。如果控制器名称为"pure_pursuit"，则使用纯追踪控制器；如果为"mpc"，则使用模型预测控制器；否则输出错误信息。然后定义了一个车辆状态car_state_和一个参考轨迹refline_，并实现了一些函数，包括设置车辆状态、设置参考轨迹、获取控制指令、获取预瞄路径等。

在runAlgorithm函数中，首先检查参考轨迹是否为空，如果为空则输出警告信息并返回。然后设置控制器的状态和参考轨迹，求解控制指令，更新车辆状态等。如果控制器为模型预测控制器，则获取预瞄路径并进行可视化。最后输出控制指令的转向角和油门值。

总体来说，这段代码实现了一个控制器，可以根据车辆状态和参考轨迹计算出相应的控制指令。

相关问题

vscode #include<ros/ros.h>报红

这个问题可能是因为你没有在VS Code中正确配置ROS环境。请按照以下步骤检查和设置：

1. 确定你已经正确安装了ROS，并设置好了所需的环境变量。可以在终端中输入以下命令来检查：

   echo $ROS_ROOT

如果输出了ROS的安装路径，则说明ROS环境已经正确配置。

2. 在VS Code中打开你的ROS项目，并打开一个C++源代码文件。

3. 在文件头部添加以下代码：

   #include <ros/ros.h>

如果这一行代码报红，说明VS Code没有找到ROS依赖库。此时，需要进行如下设置：

4. 打开VS Code的“设置”界面，搜索“C_Cpp: Default Include Path”选项，并点击“编辑 in settings.json”。

5. 在打开的`settings.json`文件中，添加以下路径：

   "/opt/ros/<distro>/include/**"

其中`<distro>`是你所使用的ROS版本，例如`kinetic`、`melodic`等。如果不确定ROS版本，可以在终端中输入以下命令：

   rosversion -d

这会输出你安装的ROS版本。

6. 重新打开你的C++源代码文件，此时`#include <ros/ros.h>`应该不再报红。

如果上述方法无法解决问题，请提供更多的错误信息或上下文，以便更好地帮助你解决问题。

c++中，#include <ros/ros.h>是正确的头文件格式吗

是的，"#include <ros/ros.h>" 是在C++中正确的包含ROS头文件的格式。ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的框架，它提供了一系列的功能和工具，用于实现机器人的感知、控制、通信等任务。

在使用ROS进行C++编程时，需要包含ROS的头文件来访问ROS提供的功能。其中，"#include <ros/ros.h>" 是一个常见的包含语句，它会包含ROS的核心功能和数据结构的定义。

需要确保在编译时能够找到ROS的头文件。这通常需要正确设置ROS的环境变量，并在编译命令中添加正确的头文件搜索路径。

需要注意的是，这个头文件只适用于在ROS环境下编写的代码。如果你在非ROS项目中使用这个头文件，编译时会出现错误。