#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

这是一个控制程序的C++代码。首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。

在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param结构体用于存储控制参数，Control类用于执行控制算法。

在Control类中，首先初始化了一个控制器名称controller_，并根据控制器名称获取控制参数。如果控制器名称为"pure_pursuit"，则使用纯追踪控制器；如果为"mpc"，则使用模型预测控制器；否则输出错误信息。然后定义了一个车辆状态car_state_和一个参考轨迹refline_，并实现了一些函数，包括设置车辆状态、设置参考轨迹、获取控制指令、获取预瞄路径等。

在runAlgorithm函数中，首先检查参考轨迹是否为空，如果为空则输出警告信息并返回。然后设置控制器的状态和参考轨迹，求解控制指令，更新车辆状态等。如果控制器为模型预测控制器，则获取预瞄路径并进行可视化。最后输出控制指令的转向角和油门值。

总体来说，这段代码实现了一个控制器，可以根据车辆状态和参考轨迹计算出相应的控制指令。

相关问题

下列头文件的作用是什么，能分别说明吗#include <iostream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Float32.h" #include <sstream> #include "math.h" #include "can_drive/ICANCmd.h" #include "can_drive/Nav_data_msg.h" #include "can_drive/encoder_vel_msg.h" #include "can_drive/radar_obs_msg.h" #include "can_drive/camera_obs_msg.h" #include "sensor_msgs/Imu.h" #include "can_drive/pwm_cmd_msg.h" #include "can_drive/sensor_states_msg.h" #include <tf/tf.h> #include <bitset> #include <string> #include <algorithm> #include <thread> #include <pthread.h> #include <time.h>

这些头文件是C++编程中常用的库文件，主要作用如下：

- #include <iostream>：用于输入输出流的操作，如输出到控制台等。
- #include "ros/ros.h"：ROS机器人操作系统的头文件，用于机器人程序的编写。
- #include "std_msgs/String.h"：ROS中的标准消息类型，用于传递字符串类型的消息。
- #include "std_msgs/Float32.h"：ROS中的标准消息类型，用于传递浮点型数据。
- #include <sstream>：用于字符串流的操作，如将数字转换为字符串等。
- #include "math.h"：数学库文件，提供了许多常用的数学函数。
- #include "can_drive/ICANCmd.h"：自定义消息类型，用于控制CAN总线通信。
- #include "can_drive/Nav_data_msg.h"：自定义消息类型，用于传递导航数据。
- #include "can_drive/encoder_vel_msg.h"：自定义消息类型，用于传递编码器速度数据。
- #include "can_drive/radar_obs_msg.h"：自定义消息类型，用于传递雷达障碍物数据。
- #include "can_drive/camera_obs_msg.h"：自定义消息类型，用于传递摄像头障碍物数据。
- #include "sensor_msgs/Imu.h"：ROS中的标准消息类型，用于传递IMU数据。
- #include "can_drive/pwm_cmd_msg.h"：自定义消息类型，用于控制PWM信号输出。
- #include "can_drive/sensor_states_msg.h"：自定义消息类型，用于传递各种传感器状态数据。
- #include <tf/tf.h>：ROS中的变换库文件，用于实现坐标系变换。
- #include <bitset>：二进制库文件，提供了位运算的一些常用函数。
- #include <string>：字符串库文件，提供了许多字符串操作的函数。
- #include <algorithm>：STL算法库文件，提供了许多常用的算法函数。
- #include <thread>：C++11中的多线程库文件，用于实现多线程编程。
- #include <pthread.h>：POSIX线程库文件，用于实现多线程编程。
- #include <time.h>：时间库文件，提供了许多时间相关的函数。

#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h>

这是一段C++代码，其中包含了一些ROS和其他消息类型的头文件。`<ros/ros.h>`是ROS系统的核心头文件，`<ros/package.h>`用于访问ROS软件包的路径，`<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>`和`<nav_msgs/Odometry.h>`是ROS消息类型，`<sensor_msgs/Joy.h>`用于读取手柄输入，`<mavros_msgs/AttitudeTarget.h>`用于设置飞行器的期望姿态，`<tf/tf.h>`用于处理3D变换，`<math.h>`是C++标准数学库的头文件。这些头文件的作用是为代码提供必要的函数和数据类型。