#ifndef _DYN_A_STAR_H_ #define _DYN_A_STAR_H_ #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <Eigen/Eigen> #include <plan_env/grid_map.h> #include <queue> constexpr double inf = 1 >> 20; struct GridNode; typedef GridNode *Gri
时间: 2023-09-13 08:10:25 浏览: 60
这段代码是一个头文件 dyn_a_star.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用,如 ros/ros.h、ros/console.h、Eigen/Eigen.h、plan_env/grid_map.h 等等。这些头文件提供了一些函数和数据类型,用于实现动态 A* 算法与栅格地图的结合,用于搜索无人机的路径。
在头文件中还定义了一些结构体和常量,如 GridNode 表示地图中的一个格子,inf 表示一个较大的数值(即无穷大),用于判断格子是否可达。其中,GridNode 结构体中包含了格子的坐标、代价、父节点等信息。
头文件中还定义了一些类型别名,如 GridNode* 表示 GridNode 结构体的指针类型,GridNodePtr 表示 GridNode 结构体的共享指针类型。
此外,头文件中还定义了一些函数和变量,如搜索函数 dynAstarSearch(),用于实现动态 A* 算法的搜索过程。函数中使用了 STL 中的 priority_queue 来实现优先级队列,用于按照代价从小到大的顺序处理待搜索的格子。
相关问题
#ifndef __FMQ_H #define __FMQ_H
您好,这段代码似乎存在问题,应该是以下的形式:
```
#ifndef __FMQ_H
#define __FMQ_H
// your code here
#endif // __FMQ_H
```
`#endif` 应该在最后一行,表示条件编译的结束。同时,`#ifndef` 和 `#define` 之间应该有换行符。
#ifndef _array_operater_H #define _array_operator_H
您好,根据您提供的代码片段,发现第一行的宏定义存在问题。应该是 `#ifndef _array_operator_H` 而不是 `#ifndef _array_operater_H`。同时,最后一行也应该是 `#endif` 而不是 `#define`。正确的代码如下所示:
```
#ifndef _array_operator_H
#define _array_operator_H
// your code here
#endif
```
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