#ifndef _DYN_A_STAR_H_ #define _DYN_A_STAR_H_ #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <Eigen/Eigen> #include <plan_env/grid_map.h> #include <queue> constexpr double inf = 1 >> 20; struct GridNode; typedef GridNode *Gri

这段代码是一个头文件 dyn_a_star.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 ros/ros.h、ros/console.h、Eigen/Eigen.h、plan_env/grid_map.h 等等。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现动态 A* 算法与栅格地图的结合，用于搜索无人机的路径。

在头文件中还定义了一些结构体和常量，如 GridNode 表示地图中的一个格子，inf 表示一个较大的数值（即无穷大），用于判断格子是否可达。其中，GridNode 结构体中包含了格子的坐标、代价、父节点等信息。

头文件中还定义了一些类型别名，如 GridNode* 表示 GridNode 结构体的指针类型，GridNodePtr 表示 GridNode 结构体的共享指针类型。

此外，头文件中还定义了一些函数和变量，如搜索函数 dynAstarSearch()，用于实现动态 A* 算法的搜索过程。函数中使用了 STL 中的 priority_queue 来实现优先级队列，用于按照代价从小到大的顺序处理待搜索的格子。

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#ifndef __KERNEL__ #define __KERNEL__ #endif #ifndef MODULE #define MODULE #endif #include <linuxersion.h> #include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux.h> #include <linuxpes.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/sched.h> #include <linux/ioport.h> #include <linuxab.h> #include <linuxring.h> #include <asm/io.h> #include <asmgment.h> #include <asm/uaccess.h> #include "scull.h"

这段代码中包含了多个头文件，其中可能有一个错误的头文件名字。具体来说，`<asmgment.h>` 是一个非标准的头文件，不属于 Linux 内核或者标准的 C/C++ 库。如果你的代码中包含了这个头文件，编译器就会找不到它并报错。

你需要检查代码中的头文件名字是否正确，如果有误，需要将其更正为正确的头文件名字。如果你不确定应该包含哪个头文件，可以查看相关函数或变量的文档或者示例代码，确定正确的头文件名字。

#ifndef __COMMONLY_H__ #define __COMMONLY_H__ #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdlib.h> #endif // ! __COMMONLY_H__

根据你提供的代码片段，这是一个常见的.h文件的头部定义。它使用了条件编译指令以及包含了一些标准库的头文件。

这段代码中，`#ifndef` 和 `#define` 是条件编译指令的一部分，用于避免重复定义同一个头文件。当这个头文件被多次引用时，条件编译指令会确保只有第一次引用时才会真正定义其中的内容。

接下来，`#include` 指令用于包含一些标准库的头文件。通过包含这些头文件，你可以在代码中使用这些库提供的函数和类型。

最后，`#endif` 是条件编译指令的结束符号，与`#ifndef` 相对应。

在这个头文件中，你可以添加自定义的函数和类型声明，供其他源文件使用。记得在其他源文件中引用该头文件时，使用正确的相对路径或者绝对路径。

请注意，在你的代码中使用了双下划线作为标识符的前缀和后缀。这是为了避免和系统库中的标识符冲突，一般情况下不建议在自己的代码中使用双下划线作为标识符的前缀和后缀。

希望这能帮助到你！如果还有其他问题，请随时提问。