sys_timeroscpp rospy std_msgs

`sys_time`, `rospy`, 和 `std_msgs` 是三个在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境中常用的关键组件：

1. **sys_time**：这是C++标准库中的时间处理函数，用于处理系统级别的时间，如获取当前时间、设置定时器等。在ROS中，它通常作为基础工具被ros::Time类所封装，用于精确的时间管理。

2. **rospy**：这是一个 ROS 的核心库，提供了一个消息传递服务，使得节点之间能够相互通信。rospy包括了各种功能，比如创建和发布主题（topics）、订阅者（subscribers）、服务请求和服务应答、以及事件循环和回调机制等。

3. **std_msgs**：这个包定义了一系列的标准消息格式，如String、Int32、Float64等，它们是ROS中跨平台和语言的基础数据类型，可以方便地在网络中发送和接收。`std_msgs/Header`消息包含了一些元信息，如时间戳和序列号，是大多数ROS消息的前缀。

在ROS程序中，你可以通过`ros::NodeHandle`来连接到`rospy`服务，创建主题和订阅者，并使用`std_msgs`定义的消息类型进行通信。例如：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者，发布字符串消息
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); // 第二个参数是队列大小

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "Hello, ROS!";
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}