find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy roslib std_msgs sensor_msgs agv_msgs agv_srvs )

`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)` 是一个 CMake 命令，用于在 Catkin 构建系统中查找和导入所需的依赖包。

在给定的代码片段中，`catkin REQUIRED COMPONENTS` 命令指定了所需的 Catkin 包依赖项。具体来说，它要求以下列出的 Catkin 包在构建过程中必须被找到和导入：

- `roscpp`：用于 C++ 编写的 ROS 客户端库。
- `rospy`：用于 Python 编写的 ROS 客户端库。
- `roslib`：ROS 通用库，提供了一些常用的 ROS 功能和工具。
- `std_msgs`：ROS 标准消息包，包含了一些常用的消息类型定义。
- `sensor_msgs`：ROS 传感器消息包，包含了一些传感器相关的消息类型定义。
- `agv_msgs`：自定义的 ROS 消息包，可能包含与 AGV (Automated Guided Vehicle) 相关的消息类型定义。
- `agv_srvs`：自定义的 ROS 服务包，可能包含与 AGV 相关的服务类型定义。

通过使用 `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)` 命令，并指定所需的依赖项，Catkin 构建系统会在构建过程中自动查找并导入这些依赖项。这样，在构建和运行程序时，就可以使用这些依赖项提供的功能和库。

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