find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
时间: 2024-05-18 21:15:38 浏览: 11
这段代码是在使用ROS进行C++工程开发时常见的结构,它主要包括两个部分:
1. `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`:这个命令告诉CMake查找和配置所需的依赖项。其中,`catkin`是ROS提供的构建系统,`REQUIRED`表示这个依赖项是必须的,`COMPONENTS`后面跟着需要的组件列表。
2. `include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})`:这个命令告诉CMake要将哪些目录添加到包含文件搜索路径中。其中,`include`是指当前工程的include目录,`${catkin_INCLUDE_DIRS}`是通过上一步找到的依赖项的头文件目录。
这两个命令通常在CMakeLists.txt文件的开头部分出现,它们是ROS开发中必不可少的配置。
相关问题
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(velodyne_gazebo_plugins) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp sensor_msgs tf gazebo_ros ) find_package(Boost 1.65.1 COMPONENTS signals program_options REQUIRED) find_package(gazebo REQUIRED) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${GAZEBO_CXX_FLAGS}") catkin_package( INCLUDE_DIRS include ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} LIBRARIES gazebo_ros_velodyne_laser gazebo_ros_velodyne_gpu_laser CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs gazebo_ros ) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ) link_directories( ${GAZEBO_LIBRARY_DIRS} ) add_library(gazebo_ros_velodyne_laser src/GazeboRosVelodyneLaser.cpp) target_link_libraries(gazebo_ros_velodyne_laser ${catkin_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES} RayPlugin ) add_library(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser src/GazeboRosVelodyneLaser.cpp) target_link_libraries(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser ${catkin_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES} GpuRayPlugin ) target_compile_definitions(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser PRIVATE GAZEBO_GPU_RAY=1) install(TARGETS gazebo_ros_velodyne_laser gazebo_ros_velodyne_gpu_laser LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} ) install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} )
这段代码是一个CMakeLists.txt文件的内容,用于构建名为"velodyne_gazebo_plugins"的项目。该项目依赖于一些ROS(Robot Operating System)和Gazebo的组件。
首先,它使用`find_package`命令来查找所需的依赖包,包括`roscpp`、`sensor_msgs`、`tf`、`gazebo_ros`等。然后,它使用`find_package`命令来查找Boost库,并指定了需要的组件:`signals`和`program_options`。
接下来,它使用`find_package`命令来查找Gazebo,并设置相关的编译标志。然后,通过`catkin_package`命令定义了一些包含目录和库文件,并指定了一些依赖关系。
在`include_directories`和`link_directories`中分别指定了一些包含目录和库文件的路径。
接下来,它使用`add_library`命令添加了两个库:`gazebo_ros_velodyne_laser`和`gazebo_ros_velodyne_gpu_laser`。这些库分别链接了所需的依赖项,并定义了一些编译选项。
最后,使用`install`命令将生成的库文件和头文件安装到指定的目录。
这段代码的作用是构建一个包含Gazebo插件的ROS项目,并将生成的库文件和头文件安装到指定位置。如果你有任何其他问题,请随时提问。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs)include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(deep_sort src/deep_sort.cpp)target_link_libraries(deep_sort ${catkin_LIBRARIES})
这段代码看起来是一个 C++ 的 ROS 节点的代码,其中用到了 `catkin` 这个 ROS 包管理器来管理依赖,并且依赖了 `roscpp`、`rospy` 和 `std_msgs` 这三个 ROS 包。`catkin_package()` 用于在 `CMakeLists.txt` 中声明这个项目是一个 `catkin` 项目,并且依赖了 `roscpp`、`rospy` 和 `std_msgs` 这三个包。`include_directories()` 用于添加头文件搜索路径。`add_executable()` 用于添加编译的可执行文件,这里是一个名为 `deep_sort` 的可执行文件,并且其源代码文件为 `src/deep_sort.cpp`。`target_link_libraries()` 用于将 ROS 包链接到可执行文件中。
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