find_package(Eigen3) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )

这段代码是在CMakeLists.txt文件中用来查找和包含Eigen3库的头文件的。

首先，使用find_package(Eigen3)命令查找Eigen3库，并将其设置为变量Eigen3_FOUND、Eigen3_INCLUDE_DIRS和Eigen3_LIBRARIES。其中，Eigen3_FOUND表示是否找到了Eigen3库，Eigen3_INCLUDE_DIRS表示Eigen3头文件的路径，Eigen3_LIBRARIES表示Eigen3库的路径。

然后，使用include_directories()命令将catkin_INCLUDE_DIRS和Eigen3_INCLUDE_DIRS包含进工程中。这样，在编译时，编译器就能够找到这些头文件了。

需要注意的是，使用这段代码前，需要先安装Eigen3库，并将其安装路径添加到CMake的模块搜索路径中，否则会找不到Eigen3库。