include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

这是一条 CMake 命令，用于将 Eigen 库的头文件路径添加到编译器的搜索路径中。Eigen 是一个 C++ 的线性代数库，具有高效、易用、开源等特点，可以用于各种科学计算和数值计算领域。在编译使用 Eigen 库的程序时，需要指定 Eigen 头文件的路径，而 include_directories 命令就是用来实现这一功能的。

相关问题

find_package(Eigen3) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )

这段代码是在CMakeLists.txt文件中用来查找和包含Eigen3库的头文件的。

首先，使用find_package(Eigen3)命令查找Eigen3库，并将其设置为变量Eigen3_FOUND、Eigen3_INCLUDE_DIRS和Eigen3_LIBRARIES。其中，Eigen3_FOUND表示是否找到了Eigen3库，Eigen3_INCLUDE_DIRS表示Eigen3头文件的路径，Eigen3_LIBRARIES表示Eigen3库的路径。

然后，使用include_directories()命令将catkin_INCLUDE_DIRS和Eigen3_INCLUDE_DIRS包含进工程中。这样，在编译时，编译器就能够找到这些头文件了。

需要注意的是，使用这段代码前，需要先安装Eigen3库，并将其安装路径添加到CMake的模块搜索路径中，否则会找不到Eigen3库。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ego_planner) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 ) ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 ) set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g") find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs geometry_msgs quadrotor_msgs plan_env path_searching bspline_opt traj_utils message_generation cv_bridge ) # catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ego_planner CATKIN_DEPENDS plan_env path_searching bspline_opt traj_utils # DEPENDS system_lib ) include_directories( include SYSTEM ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(ego_planner_node src/ego_planner_node.cpp src/ego_replan_fsm.cpp src/planner_manager.cpp ) target_link_libraries(ego_planner_node ${catkin_LIBRARIES} ) #add_dependencies(ego_planner_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) add_executable(traj_server src/traj_server.cpp) target_link_libraries(traj_server ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(traj_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

这段代码是一个 CMakeLists.txt 文件，用于编译一个名为 ego_planner 的工程。该工程依赖于 Eigen3 和 PCL 库，同时也依赖于一些 ROS 的组件，如 roscpp、std_msgs、geometry_msgs、quadrotor_msgs、plan_env、path_searching、bspline_opt、traj_utils 和 message_generation。该工程包含两个可执行文件，一个是 ego_planner_node，另一个是 traj_server。其中 ego_planner_node.cpp 是主程序，它包含了 ego_replan_fsm.cpp 和 planner_manager.cpp 两个文件。traj_server.cpp 是用于生成轨迹的服务器程序。在编译过程中，使用了 C++11 和 C++14 标准，同时开启了 Release 模式。