visualization_msgs::Marker Marker数据结构
时间: 2023-09-06 11:06:59 浏览: 60
`visualization_msgs::Marker` 是 ROS 中用于可视化的消息数据结构之一,用于表示具有一定形状、颜色和位置的可视化对象,例如箭头、立方体、圆柱体、文字等。
该数据结构的定义如下:
```
uint8 ARROW=0
uint8 CUBE=1
uint8 SPHERE=2
uint8 CYLINDER=3
uint8 LINE_STRIP=4
uint8 LINE_LIST=5
uint8 CUBE_LIST=6
uint8 SPHERE_LIST=7
uint8 POINTS=8
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9
uint8 MESH_RESOURCE=10
uint8 TRIANGLE_LIST=11
uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3
Header header
string ns
int32 id
int32 type
int32 action
geometry_msgs/Pose pose
float32 scale
std_msgs/ColorRGBA color
duration lifetime
bool frame_locked
geometry_msgs/Point[] points
```
其中,`header` 用于存储消息头信息,`ns` 和 `id` 用于标识该标记的命名空间和 ID,`type` 表示标记的类型,`action` 表示执行的操作,`pose` 表示标记的位置和姿态,`scale` 表示标记的大小,`color` 表示标记的颜色,`lifetime` 表示标记的寿命,`frame_locked` 表示标记的坐标系是否锁定,`points` 表示标记的顶点坐标。
在 ROS 中,可以使用 `rviz` 工具来可视化 `Marker` 数据结构,例如可以将 `Marker` 显示为箭头、立方体、圆柱体、线条、点云等形状。