ros cpp发布marker
时间: 2023-08-10 21:09:32 浏览: 107
下面是一个简单的例子,展示如何在ROS C++中发布可视化标记(marker)到RViz中:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "marker_publisher");
ros::NodeHandle node;
// 创建一个可视化标记发布器
ros::Publisher marker_pub = node.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);
// 设置标记的初始属性
visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "map";
marker.header.stamp = ros::Time::now();
marker.ns = "basic_shapes";
marker.id = 0;
marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker.pose.position.x = 1.0;
marker.pose.position.y = 2.0;
marker.pose.position.z = 0.0;
marker.pose.orientation.x = 0.0;
marker.pose.orientation.y = 0.0;
marker.pose.orientation.z = 0.0;
marker.pose.orientation.w = 1.0;
marker.scale.x = 1.0;
marker.scale.y = 1.0;
marker.scale.z = 1.0;
marker.color.r = 1.0f;
marker.color.g = 0.0f;
marker.color.b = 0.0f;
marker.color.a = 1.0;
// 发布标记
while (ros::ok())
{
marker.header.stamp = ros::Time::now();
marker_pub.publish(marker);
ros::spinOnce();
ros::Duration(0.1).sleep();
}
return 0;
}
```
在上面的例子中,我们创建了一个可视化标记发布器,将标记的类型设置为球体,并将其位置设置为(1,2,0)。在while循环中,我们不断更新标记的时间戳,并且以一定的频率发布标记。最后,我们通过调用ros::spinOnce()来处理ROS的回调,确保我们可以接收到来自RViz的反馈。
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