ros cpp发布许多marker

要发布多个 marker，可以使用一个循环来设置每个 marker 的属性并发布它们。下面是一个简单的示例代码，发布 10 个立方体 marker：

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "marker_publisher");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);

  ros::Rate r(30);

  while (ros::ok())
  {
    visualization_msgs::Marker marker;
    marker.header.frame_id = "map";
    marker.header.stamp = ros::Time::now();
    marker.ns = "basic_shapes";
    marker.id = 0;
    marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
    marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    marker.pose.position.x = 0;
    marker.pose.position.y = 0;
    marker.pose.position.z = 0;
    marker.pose.orientation.x = 0.0;
    marker.pose.orientation.y = 0.0;
    marker.pose.orientation.z = 0.0;
    marker.pose.orientation.w = 1.0;
    marker.scale.x = 1.0;
    marker.scale.y = 1.0;
    marker.scale.z = 1.0;
    marker.color.r = 1.0f;
    marker.color.g = 0.0f;
    marker.color.b = 0.0f;
    marker.color.a = 1.0f;
    marker.lifetime = ros::Duration();

    for (int i = 0; i < 10; i++) {
      marker.id = i;
      marker.pose.position.x = i;
      marker_pub.publish(marker);
    }

    r.sleep();
  }
}

这个例子中，我们使用了一个 `for` 循环来设置每个 marker 的位置和 ID，并在循环内部发布它们。注意，`id` 参数必须是唯一的，因此我们为每个 marker 设置不同的 ID。

另外，我们还将每个 marker 的命名空间设置为 `"basic_shapes"`，这可以帮助 ROS 可视化工具 RViz 将它们分组并显示为单独的对象。