ros中cpp文件启动命令

在Robot Operating System (ROS)中，如果你想从C++文件启动一个节点(node)，你需要首先创建一个`.cpp`文件，其中包含`nodelet`、`node`或者是直接实现了`ros::NodeHandle`的类。然后，你需要在`.cpp`文件中编写相应的初始化和处理消息的函数。

以下是启动一个基本C++节点的基本步骤：

1. 创建一个C++源文件，例如`my_node.cpp`，并包含必要的 ROS 库头文件，如`#include <ros/ros.h>`。
2. 定义一个主函数`int main(int argc, char * argv[])`，这是程序入口点。
3. 初始化ROS节点，创建一个`ros::NodeHandle`实例：

   int main(int argc, char * argv[]) {
       ros::init(argc, argv, "my_node"); // 设置节点名称
       ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄
   }

4. 如果你想让节点运行一个循环来监听和服务，可以使用`ros::spin()`函数：

   ros::spinOnce(); // 首次循环，等待消息
   while (nh.ok()) { // 主循环
       ros::spinOnce(); // 检查消息并响应
   }

5. 在`main`函数中添加你的节点功能，比如发布话题或订阅主题等操作。

6. 最后，在适当的位置添加`return 0;`来结束程序，并确保在`main`函数内部执行完所有操作后返回。

完整的例子可能会看起来像这样：

#include <ros/ros.h>
// 其他所需的包或模块

int main(int argc, char * argv[]) {
   ros::init(argc, argv, "my_node");
   ros::NodeHandle nh;

   // 在这里编写你的节点代码，例如发布者、订阅者等

   return 0;
}