ros如何启动cpp文件

在ROS (Robot Operating System) 中，启动C++文件通常涉及到创建节点(Node) 和发布/订阅(Publishing/Subscribing)话题(Topic)。以下是基本步骤：

1. **创建C++节点**：
首先，你需要在`src`目录下创建一个包含`.cpp`和`.h`文件的包。例如，假设你有一个名为`my_node`的包，其中有个`my_publisher.cpp`文件。在这个文件中，你会编写节点代码，包括初始化、消息处理等。

// my_publisher.cpp
#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h" // 引入需要的消息类型

class MyPublisher {
public:
    void spin() {
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); // 创建发布者，主题名和队列深度

        while (nh.ok()) { // 节点运行循环
            std_msgs::String msg; // 创建消息对象
            msg.data = "Hello ROS!"; // 设置消息内容

            pub.publish(msg); // 发布消息
            ros::spinOnce(); // 等待新的消息
        }
    }
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    ros::init(argc, argv, "my_node"); // 初始化节点
    MyPublisher node; // 创建节点实例
    node.spin(); // 运行节点
    return 0;
}

2. **编译并启动**：
使用终端或命令提示符进入你的ROS工作空间(root directory of your workspace)，然后通过`catkin_make`命令编译你的C++源代码：

$ cd ~/path/to/my_workspace
$ catkin_make

完成编译后，你可以通过`roslaunch`命令启动你的节点，同时指定节点名称和所需的参数，如果有的话：

$ roslaunch my_package.launch