如何在ros文件中写cpp代码

在ROS中，可以通过创建一个Package来组织和管理代码，每个Package可以包含多个节点(Node)，每个节点是一个可执行文件，可以用C++或Python编写。

如果您已经有一个Package，可以在该Package下创建一个新的cpp文件，并在CMakeLists.txt文件中添加该文件的编译选项，然后使用catkin_make命令编译Package。

如果您还没有一个Package，可以通过以下命令创建一个新的Package：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package roscpp

其中，my_package是Package的名称，roscpp是Package的依赖项之一。然后可以在my_package/src目录下创建cpp文件，并在CMakeLists.txt文件中添加以下行：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

其中，my_node是节点的名称，src/my_node.cpp是cpp文件的路径。最后，使用catkin_make命令编译Package并运行节点：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_package my_node

这样就可以在ROS文件中写cpp代码了。