如何在ros文件中写cpp代码

在ROS中，可以通过创建一个Package来组织和管理代码，每个Package可以包含多个节点(Node)，每个节点是一个可执行文件，可以用C++或Python编写。

如果您已经有一个Package，可以在该Package下创建一个新的cpp文件，并在CMakeLists.txt文件中添加该文件的编译选项，然后使用catkin_make命令编译Package。

如果您还没有一个Package，可以通过以下命令创建一个新的Package：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package roscpp

其中，my_package是Package的名称，roscpp是Package的依赖项之一。然后可以在my_package/src目录下创建cpp文件，并在CMakeLists.txt文件中添加以下行：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

其中，my_node是节点的名称，src/my_node.cpp是cpp文件的路径。最后，使用catkin_make命令编译Package并运行节点：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_package my_node

这样就可以在ROS文件中写cpp代码了。

相关问题

怎样在ROS 中创建CPP文件

要在ROS中创建CPP文件，可以按照以下步骤进行：

1. 打开终端，进入catkin工作空间的src目录（假设工作空间名称为catkin_ws）：

cd ~/catkin_ws/src

2. 创建一个新的package（假设package名称为my_package）：

catkin_create_pkg my_package roscpp

3. 进入my_package的目录：

cd my_package

4. 创建一个新的CPP文件（假设文件名为my_node.cpp）：

touch src/my_node.cpp

5. 使用文本编辑器（例如gedit、vim等）打开my_node.cpp文件，并写入你的代码。

6. 在my_package的根目录下创建CMakeLists.txt文件，并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

7. 在catkin工作空间的根目录下，运行以下命令编译ROS package：

catkin_make

8. 运行my_node节点：

rosrun my_package my_node

这样就可以在ROS中创建一个CPP文件并运行节点了。

ros功能包中修改cpp文件中的代码以后需要编译才能生效吗

是的，如果你修改了 ROS 功能包中的 cpp 文件中的代码，需要重新编译才能使修改的代码生效。

在 ROS 中，编译是将源代码转换为可执行文件或库文件的过程，可以使用 catkin_make 或 catkin build 工具来编译 ROS 功能包。如果你修改了 cpp 文件中的代码，你需要重新编译 ROS 功能包才能使修改的代码生效。

具体步骤如下：

1. 在终端中进入到工作空间的根目录。

2. 执行以下命令来编译 ROS 功能包：

   catkin_make

或者

   catkin build

如果你只想编译某个特定的 ROS 功能包，可以使用以下命令：

   catkin_make --pkg your_package_name

或者

   catkin build your_package_name

3. 等待编译完成后，你就可以使用修改后的代码了。

需要注意的是，如果你修改了 ROS 功能包中的头文件，你也需要重新编译 ROS 功能包才能使修改的头文件生效。