如何在ros文件中写cpp代码
时间: 2024-01-21 15:17:01 浏览: 30
在ROS中,可以通过创建一个Package来组织和管理代码,每个Package可以包含多个节点(Node),每个节点是一个可执行文件,可以用C++或Python编写。
如果您已经有一个Package,可以在该Package下创建一个新的cpp文件,并在CMakeLists.txt文件中添加该文件的编译选项,然后使用catkin_make命令编译Package。
如果您还没有一个Package,可以通过以下命令创建一个新的Package:
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package roscpp
```
其中,my_package是Package的名称,roscpp是Package的依赖项之一。然后可以在my_package/src目录下创建cpp文件,并在CMakeLists.txt文件中添加以下行:
```
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
其中,my_node是节点的名称,src/my_node.cpp是cpp文件的路径。最后,使用catkin_make命令编译Package并运行节点:
```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_package my_node
```
这样就可以在ROS文件中写cpp代码了。
相关问题
怎样在ROS 中创建CPP文件
要在ROS中创建CPP文件,可以按照以下步骤进行:
1. 打开终端,进入catkin工作空间的src目录(假设工作空间名称为catkin_ws):
```
cd ~/catkin_ws/src
```
2. 创建一个新的package(假设package名称为my_package):
```
catkin_create_pkg my_package roscpp
```
3. 进入my_package的目录:
```
cd my_package
```
4. 创建一个新的CPP文件(假设文件名为my_node.cpp):
```
touch src/my_node.cpp
```
5. 使用文本编辑器(例如gedit、vim等)打开my_node.cpp文件,并写入你的代码。
6. 在my_package的根目录下创建CMakeLists.txt文件,并添加以下内容:
```
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
catkin_package()
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
7. 在catkin工作空间的根目录下,运行以下命令编译ROS package:
```
catkin_make
```
8. 运行my_node节点:
```
rosrun my_package my_node
```
这样就可以在ROS中创建一个CPP文件并运行节点了。
ros中运行cpp文件 launch格式
在ROS中运行cpp文件可以使用以下方式:
1. 使用rosrun命令运行cpp文件
```
rosrun package_name node_name
```
其中,package_name为包名,node_name为节点名。例如,运行名为my_node的节点:
```
rosrun my_package my_node
```
2. 使用roslaunch命令运行cpp文件
要使用roslaunch命令运行cpp文件,需要编写一个launch文件。launch文件是一个XML格式的文件,用于启动ROS节点和参数服务器。以下是一个简单的launch文件的示例:
```xml
<launch>
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>
</launch>
```
其中,pkg指定了包名,type指定了节点名,name指定了节点名称,output="screen"指定了输出信息的位置。保存上述代码为my_launch.launch文件,然后在终端中运行以下命令即可启动节点:
```
roslaunch my_package my_launch.launch
```
注意:在运行launch文件之前,需要确保已经编译了相关的ROS包和节点。