可以在cpp文件中main函数里对不同的ROS节点中进行的初始化吗

可以的。在主函数的cpp文件中，你可以编写代码来初始化不同的ROS节点。你可以使用 `ros::init()` 函数来初始化每个节点，然后使用 `ros::NodeHandle` 对象来与每个节点进行交互。例如，以下代码演示了如何初始化两个不同的节点：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化第一个节点
    ros::init(argc, argv, "node1");
    ros::NodeHandle node1;

    // 初始化第二个节点
    ros::init(argc, argv, "node2");
    ros::NodeHandle node2;

    // 在这里对 node1 和 node2 进行操作

    return 0;
}

注意，每个节点必须有唯一的名称，否则会导致初始化失败。在上面的示例中，第一个节点的名称为 "node1"，第二个节点的名称为 "node2"。你可以根据你的需求更改这些名称。