ros中运行cpp文件 launch格式
时间: 2023-05-27 10:05:11 浏览: 84
在ROS中运行cpp文件可以使用以下方式:
1. 使用rosrun命令运行cpp文件
```
rosrun package_name node_name
```
其中,package_name为包名,node_name为节点名。例如,运行名为my_node的节点:
```
rosrun my_package my_node
```
2. 使用roslaunch命令运行cpp文件
要使用roslaunch命令运行cpp文件,需要编写一个launch文件。launch文件是一个XML格式的文件,用于启动ROS节点和参数服务器。以下是一个简单的launch文件的示例:
```xml
<launch>
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>
</launch>
```
其中,pkg指定了包名,type指定了节点名,name指定了节点名称,output="screen"指定了输出信息的位置。保存上述代码为my_launch.launch文件,然后在终端中运行以下命令即可启动节点:
```
roslaunch my_package my_launch.launch
```
注意:在运行launch文件之前,需要确保已经编译了相关的ROS包和节点。
相关问题
ROS中用launch去调用自己写的c++文件
要用ROS的launch文件去调用自己写的C++文件,可以按照以下步骤进行:
1. 在ROS工作空间下创建一个package,命名为`my_package`。可以使用以下命令进行创建:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy roscpp
```
2. 在`my_package`下创建一个`launch`文件夹,用于存放launch文件:
```
cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir launch
```
3. 在`my_package`下创建一个`src`文件夹,用于存放自己编写的C++文件:
```
cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir src
```
4. 在`src`文件夹下创建一个C++文件,例如`my_node.cpp`。在该文件中编写自己的C++代码,例如:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// TODO: Add your code here
return 0;
}
```
5. 在`my_package`下的`CMakeLists.txt`文件中添加对`my_node.cpp`的编译。在`add_executable`后添加以下内容:
```
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
6. 编译整个ROS工作空间:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
7. 在`launch`文件夹下创建一个`my_launch_file.launch`文件,用于启动`my_node`节点。在该文件中添加以下内容:
```xml
<launch>
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>
</launch>
```
注意,`pkg`属性应该设置为`my_package`,因为`my_node`是在`my_package`中定义的。
8. 执行launch文件:
```
rosl
ros怎么运行一个项目
要在ROS中运行一个项目,可以按照以下步骤进行操作:
1. 创建一个catkin工作区,可以参考ROS官方文档进行操作。
2. 在src目录下创建一个包,使用catkin_create_pkg命令创建。
3. 将项目文件(包括launch文件、节点文件等)放置在src包中。
4. 在CMakeLists.txt文件中添加项目依赖项和编译选项。
5. 在package.xml文件中添加项目依赖项和描述信息。
6. 执行catkin_make命令进行编译。
7. 执行source devel/setup.bash命令将项目添加到ROS环境变量中。
8. 运行项目,可以使用roslaunch命令启动launch文件,也可以使用rosrun命令启动节点文件。
例如,如果有一个名为my_project的ROS项目,可以按照以下步骤运行:
1. 创建一个catkin工作区
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 在src目录下创建一个包
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_project rospy roscpp
```
3. 将项目文件放置在src包中
```
cd ~/catkin_ws/src/my_project
```
4. 在CMakeLists.txt文件中添加项目依赖项和编译选项
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rospy
roscpp
)
catkin_package()
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
5. 在package.xml文件中添加项目依赖项和描述信息
```
<build_depend>rospy</build_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<description>
ROS package for my_project.
</description>
```
6. 执行catkin_make命令进行编译
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
7. 执行source devel/setup.bash命令将项目添加到ROS环境变量中
```
source devel/setup.bash
```
8. 运行项目
启动launch文件:
```
roslaunch my_project my_launch_file.launch
```
启动节点文件:
```
rosrun my_project my_node
```