ros中运行cpp文件 launch格式

在ROS中运行cpp文件可以使用以下方式：

1. 使用rosrun命令运行cpp文件

rosrun package_name node_name

其中，package_name为包名，node_name为节点名。例如，运行名为my_node的节点：

rosrun my_package my_node

2. 使用roslaunch命令运行cpp文件

要使用roslaunch命令运行cpp文件，需要编写一个launch文件。launch文件是一个XML格式的文件，用于启动ROS节点和参数服务器。以下是一个简单的launch文件的示例：

<launch>
  <node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>
</launch>

其中，pkg指定了包名，type指定了节点名，name指定了节点名称，output="screen"指定了输出信息的位置。保存上述代码为my_launch.launch文件，然后在终端中运行以下命令即可启动节点：

roslaunch my_package my_launch.launch

注意：在运行launch文件之前，需要确保已经编译了相关的ROS包和节点。