实现ros中两个cpp文件对话

在Robot Operating System (ROS)中，两个C++文件之间的通信通常涉及到发布者(Publisher)、订阅者(Subscriber)和消息(Message)的概念。假设你有两个C++源文件，一个是Publisher，另一个是Subscriber：

1. **Publisher** (发布者): 它负责创建一个节点(node)，并声明一个话题(topic)，该话题包含特定的消息类型。例如，你可以创建一个发布器发布“temperature”类型的消息：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Float64.h>

void publishTemperature() {
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher temperature_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Float64>("temperature", 10); // 10表示队列大小

    while (nh.ok()) {
        sensor_msgs::Float64 msg;
        msg.data = 25.0; // 示例值
        temperature_pub.publish(msg);
        ros::Duration(1).sleep(); // 发送消息间隔
    }
}

2. **Subscriber** (订阅者): 另一个文件会监听先前发布的主题，并处理接收到的数据。当发布者发送消息时，订阅者会接收它：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Float64.h>

void receiveTemperature(const sensor_msgs::Float64::ConstPtr& msg) {
    std::cout << "Received Temperature: " << msg->data << std::endl;
}

int main(int argc, char * argv[]) {
    ros::init(argc, argv, "temperature_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("temperature", 1, &receiveTemperature);

    ros::spin();
    return 0;
}

要在这两个文件之间建立对话，你需要确保发布者启动后，订阅者才能开始运行。你可以通过命令行分别编译并运行它们：

$ catkin_make -p
$ roslaunch your_package.launch publisher_node:=publisher.cpp subscriber_node:=subscriber.cpp

这里`your_package.launch`是一个配置文件，用于启动上述的C++程序。