用roslaunch启动velocity_publisher.cpp文件

`roslaunch` 是ROS (Robot Operating System) 的命令行工具，用于启动并配置节点和服务。如果你想通过 `roslaunch` 启动名为 `velocity_publisher.cpp` 的文件，它通常是一个ROS节点，负责发布速度信息到 topics。你需要准备一个`.launch` 文件，内容通常包含以下部分：

1. **包括文件**：首先在`.launch` 文件中添加对其他必要的ROS包的引用。

<launch>
  <arg name="node_name" default="velocity_publisher" />
</launch>

2. **描述节点**：声明并指定要运行的节点程序，如：

<node pkg="your_package_name" type="velocity_publisher.cpp" name="${node_name}" output="screen">
  <!-- 可能需要的参数 -->
  <remap from="cmd_vel_topic" to="/your_robot/cmd_vel" />
</node>

这里，`type` 属性指定了你的 `.cpp` 文件，`output` 设置了日志输出模式，`remap` 表示将发布的速度数据从默认topic映射到你机器人实际使用的 topic。

3. **加载其他依赖资源**：如果有其他需要预先启动的服务或者节点，可以在`<node>`标签外添加。

4. **启动文件**：最后运行这个`.launch` 文件：

$ roslaunch your_launch_file.launch node_name:=your_node_name

在这里，`your_launch_file` 替换为你存放`.launch` 文件的目录，`your_node_name` 则是你之前在`.launch` 文件中设置的`node_name`变量值。