ros加法的launch文件，用C++写

ROS (Robot Operating System) 的 launch 文件主要用于配置和启动 ROS 系统中的节点和服务，它们通常包含节点、参数、消息队列和其他系统设置的详细信息。对于简单的 C++ 加法程序，我们不需要直接在 launch 文件中编写 C++ 代码，因为 launch 文件主要是 XML 格式，用于描述节点的启动过程。

假设你有一个名为 `add_node` 的简单 C++ 加法服务（service），其功能可以看作是一个名为 `/add` 的服务接口，接受两个整数作为输入并返回它们的和。在 launch 文件 (`add.launch`) 中，你会这样描述：

<launch>
  <node pkg="your_package_name" type="add_node" name="add_service">
    <remap from="/add" to="/your_node/add"/>
    <!-- 如果有需要，还可以设置其他参数 -->
    <param name="num1" value="0"/>
    <param name="num2" value="0"/>
  </node>
</launch>

这里：
- `<node>` 标签定义了一个新的 ROS 节点，它会运行 `your_package_name` 包下的 `add_node.cpp` 文件。
- `remap` 部分将服务请求的默认端口 `/add` 映射到你的服务实际监听的端口 `/your_node/add`。
- `<param>` 部分设置了服务接收的参数值，默认都是0，可以根据实际需求替换。

然后，你可以在 C++ 代码的 `add_node.cpp` 中创建这个服务并处理请求，例如：

#include <ros/service_client.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

class AddService
{
public:
  AddService(ros::NodeHandle nh)
    : serviceClient(nh, "add") // 创建服务客户端
  {
    if (!serviceClient.serviceIsAvailable()) // 检查服务是否可用
      throw std::runtime_error("Service not available");
  }

  int add(int num1, int num2)
  {
    std_msgs::Int32 request;
    request.data = num1 + num2; // 构造请求

    try
    {
      auto futureRes = serviceClient.call(request); // 发送请求
      return futureRes.response.data; // 获取响应结果
    }
    catch (const ros::ServiceException& e)
    {
      ROS_ERROR("Service call failed: %s", e.what());
      return -1;
    }
  }

private:
  ros::ServiceClient serviceClient;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_node"); // 初始化ROS节点
  AddService serviceHandler(ros::NodeHandle()); // 创建服务实例
  // ... 进行服务操作和接收请求
}