ros加法的launch文件

在ROS（Robot Operating System）中，Launch文件是一种XML格式的配置文件，用于描述如何启动、配置和服务组合软件包中的节点（Nodes）。对于简单的加法操作，你可能会创建一个Launch文件来启动两个处理数值的简单节点，比如一个负责接收输入，另一个负责执行加法并发布结果。

例如，你可以有两个Node：
1. `adder_node`：它接受两个输入值，进行相加，并将结果输出。
2. `input_node`：定期生成并发布这两个值作为消息供`adder_node`使用。

`addition.launch`文件内容大致如下：

<launch>
    <!-- 定义输入节点 -->
    <node name="input_node" pkg="your_package" type="input_node.py" output="screen">
        <!-- 可能需要设置频率或参数 -->
        <param name="value1" value="10"/>
        <param name="value2" value="5"/>
    </node>

    <!-- 定义加法节点并连接输入 -->
    <node name="adder_node" pkg="your_package" type="adder_node.py" args="$(find input_node)/output" output="screen">
        <!-- 如果有其他参数，也可以在此处设定 -->
    </node>
</launch>

在这个例子中，`$(find input_node)/output`是一个参数引用，它会自动替换为`input_node`发布的主题路径。运行这个Launch文件后，`input_node`产生的数据会通过Topic传递给`adder_node`进行加法运算。