ros2 launch教程

ros2 launch是ROS2中用于启动一组节点的工具。它允许用户在单个命令中启动多个节点，并且提供了一种方便的方式来管理这些节点之间的相互关系。

要使用ros2 launch，首先需要编写一个launch文件，文件以`.launch.py`为后缀。在launch文件中，可以指定需要启动的节点、参数、命名空间等信息。

在launch文件中，可以使用`Node`标签来指定需要启动的节点，也可以使用`Group`标签来将若干个节点组合在一起。此外，还可以使用`IncludeLaunchDescription`标签来嵌套其他的launch文件。

在launch文件中还可以定义节点之间的相互关系，例如订阅关系、传输参数等。

当launch文件编写完成后，可以使用`ros2 launch`命令来启动这些节点。例如：`ros2 launch package_name my_launch_file.launch.py`。

通过使用ros2 launch，用户可以方便地启动和管理ROS2中的多个节点，提高了开发和调试的效率。同时，通过合理的设计launch文件，还可以实现节点之间的灵活组合和关联，满足不同场景下的需求。因此，掌握ros2 launch是ROS2开发中的重要技能之一。

相关问题

ros2 launch

在ROS2中，`ros2 launch`命令用于启动多个节点和配置功能。与ROS1中的launch类似，ROS2的launch也支持多节点同时启动和配置。不同的是，ROS2的launch支持三种配置方式：XML、YAML和Python。其中，Python格式的launch文件更加灵活，可以使用Python的函数库和访问ROS2可能没有公开的启动特性。使用`ros2 launch`命令时，可以通过`--screen`选项强制在终端窗口中显示所有节点的输出信息，而不保存在日志文件中。另外，节点的配置可以写在节点自身的启动文件内，群体启动文件内不需要关心节点自身的启动配置参数。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS2学习笔记（十）-- ROS2 launch启动文件](https://blog.csdn.net/aibingjin/article/details/124085093)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ROS launch用法](https://blog.csdn.net/X_SANSHAO/article/details/89478455)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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ros2 launch lifecycle

在ROS2中，使用`ros2 launch`命令可以启动并管理生命周期节点。生命周期节点是一种特殊类型的ROS节点，它具有不同的状态，如未配置、活动、不活动等。生命周期节点可以通过使用`ros2 lifecycle get`命令来获取其当前状态，例如`ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node`。同时，可以使用`ros2 lifecycle set`命令来设置节点的状态，例如将节点设置为配置状态可以使用命令`ros2 lifecycle set /lifecycle_node_demo_node configure`。通过使用`ros2 launch`命令结合适当的配置文件，可以启动和管理具有生命周期的节点。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [[ROS2] 使用LifecycleNode管理节点起停等状态](https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/123782598)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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