ros创建一个launch文件
时间: 2023-11-11 07:02:26 浏览: 278
要创建一个ROS的launch文件，你可以按照以下步骤进行操作：
1. 首先，在你的ROS工作空间中找到你想要创建launch文件的功能包。可以使用命令`cd <workspace>/src/<package_name>`进入该功能包的目录。
2. 在功能包的目录下创建一个名为`launch`的文件夹。你可以使用命令`mkdir launch`来创建。
3. 进入`launch`文件夹，使用文本编辑器创建一个新的launch文件。你可以使用命令`touch <launch_file_name>.launch`来创建一个空的launch文件。
4. 打开这个新创建的launch文件，并按照你的需求编写launch文件的内容。你可以参考ROS的launch文件语法和示例来编写你的launch文件。在launch文件中，你可以指定要启动的节点、节点的参数配置以及节点之间的关系等。
5. 保存并关闭launch文件。
6. 现在，你可以使用`ros2 launch`命令来启动你的launch文件。使用命令`ros2 launch <package_name> <launch_file_name>`，将会启动整个系统，包括所有在launch文件中指定的节点和它们的配置。
总结起来，要创建一个ROS的launch文件，你需要在功能包中创建一个名为`launch`的文件夹，并在其中创建一个launch文件。然后，按照你的需求编写launch文件的内容，并使用`ros2 launch`命令来启动该launch文件。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS2入门教程—创建一个launch文件](https://blog.csdn.net/qq_29923461/article/details/120404577)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ROS学习（4）——launch文件的编写](https://blog.csdn.net/bulletstart/article/details/130794565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
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可以在 “潮流后初始化”参数设置为 0 时，当作标准块使用。但是，一般来说，所有非传
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要注意在同一母线上连接两个指数恢复型负载是没有意义的。见 14.8 节的一些关于非传统
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（c）电源块的不正确
.5 电源和负荷
电源块必须连接到一母线，且需要一个 PV 发电机或一个平衡发电机连接到同一
负荷块必须连接
用法。
14 章中所描述的负载模块，
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（d）电源块的不推荐用法
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```matlab
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% 创建第二个子图
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```
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