我是想在第一个launch文件运行一段时间就是ROS小车通过里程计得到一定的距离后，关闭这个launch文件，然后开启第二个launch文件

在ROS中，要实现这种场景，你需要结合`rosrun`命令、定时任务或者`rosbag`来监控里程计的距离，并基于此条件控制两个`launch`文件的执行顺序。这里提供一种可能的方法：

首先，假设你的里程计数据存储在一个主题上（例如 `/odom`），你可以创建一个脚本或者服务来监听这个主题并在满足特定距离条件时触发事件。这可以使用Python的`rospy`库实现。创建一个名为`distance_reached.py`的脚本，内容大致如下：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def callback(data):
    distance = data.linear.x * some_distance_multiplier  # 根据实际需求计算距离
    if distance >= desired_distance:
        trigger_launch_sequence()

def trigger_launch_sequence():
    # 在这里调用系统命令关闭当前launch文件，比如：
    os.system('rosservice call /node_shutdown_service')

# ...其他必要的初始化和消息订阅
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('distance_monitor')
    rospy.Subscriber('/odom', Twist, callback)
    # ...其他逻辑

其中，`some_distance_multiplier`和`desired_distance`需要根据实际情况调整。然后在`launch`文件里运行这个脚本：

<launch>
  <!-- 首先运行里程计节点 -->
  <node pkg="your_package" type="odometer_node" name="odometry_node" />

  <!-- 运行距离监测脚本 -->
  <script file="$(find your_package)/distance_reached.py" />

  <!-- 当条件满足，调用服务关闭当前launch -->
  <service name="/node_shutdown_service" action="your_package/srv/ShutDownNode" />

  <!-- 之后启动第二个launch文件 -->
  <include file="second_launch_file.launch" />
</launch>

确保`/node_shutdown_service`服务在你的`second_launch_file.launch`中定义好。