编辑launch文件，并在答后写下launch文件的内容，使得可以使用ROS系统中的rviz可视化工具，显示所编辑设计的机器人模型

在ROS (Robot Operating System) 中，要使用rviz可视化工具显示机器人的模型，你需要在`launch`文件中配置相关的节点和服务，通常会涉及到`rviz`节点、`model_server`（如果模型是URDF或SDF格式），以及机器人的描述文件。下面是一个基本的`launch`文件示例：

<launch>
    <!-- 导入rosparam包 -->
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <rosparam command="load" file="$(find your_package)/urdf/your_robot.urdf"/>

    <!-- 启动rviz节点 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_node">
        <remap from="/robot_description" to="/$(arg use_sim_time)/robot_description"/>
    </node>

    <!-- 如果有模型服务器，比如使用gazebo模拟 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="model_server" name="model_server">
        <param name="model_config" value="$(find your_package)/sdf/your_model.sdf"/>
    </node>

</launch>

在这个`launch`文件中：
- `rosparam`行加载了机器人的URDF（统一资源定位符描述符）文件，这是描述机器人结构的标准格式。
- `rviz_node`部分启动了rviz，并通过`remap`将`/robot_description`话题映射到当前是否使用仿真时间(`use_sim_time`变量决定)。
- 如果你的机器人模型是SDF格式并在Gazebo环境中使用，`model_server`节点负责加载模型。

注意替换`your_package`、`your_robot.urdf`和`your_model.sdf`为实际的包名和模型文件路径。运行这个`launch`文件，你应该能在rviz中看到并交互你的机器人模型。