ROS2同时启动多个launch文件

在ROS2中，可以使用`ros2 launch`命令启动多个launch文件。具体步骤如下：

1. 在终端中打开一个新的窗口或标签页。

2. 进入你的ROS2工作空间，并激活ROS2环境。

3. 使用`ros2 launch`命令启动第一个launch文件。例如：

ros2 launch my_package my_launch_file.launch.py

4. 在新的终端窗口或标签页中，重复步骤2和3，来启动其他的launch文件。

注意，如果你在两个launch文件中都启动了同一个节点，那么这个节点只会启动一次，而不会重复启动。

如果你希望以编程的方式启动多个launch文件，可以使用Python脚本来完成。具体步骤如下：

1. 创建一个Python脚本，并在其中导入`launch`模块。

2. 在Python脚本中，创建多个`launch.LaunchDescription`实例，每个实例对应一个launch文件。

3. 使用`launch.LaunchManager`类来启动所有的launch文件。例如：

import launch
import launch.actions

def main():
    ld1 = launch.LaunchDescription([
        launch.actions.ExecuteProcess(
            cmd=['ros2', 'run', 'my_package', 'my_node'],
            output='screen'
        )
    ])

    ld2 = launch.LaunchDescription([
        launch.actions.ExecuteProcess(
            cmd=['ros2', 'run', 'my_package', 'my_other_node'],
            output='screen'
        )
    ])

    launcher = launch.LaunchManager()
    launcher.add(ld1)
    launcher.add(ld2)
    launcher.launch()

这样，你就可以以编程的方式启动多个launch文件了。