ros2 c++ 程序添加launch文件

在ROS2中，launch文件是一种用于启动和配置多个节点的脚本。通过编写launch文件，可以一次性启动所有需要的节点，而不需要手动一个一个启动。下面是添加launch文件的步骤：

1. 在ROS2工作空间的src目录下创建一个名为"launch"的文件夹，用于存放launch文件。

2. 在launch文件夹下创建一个名为"test.launch.py"的文件，这里以test为例，可以根据实际情况自行命名。

3. 在test.launch.py文件中编写launch文件的基本框架，包括导入必要的库、定义节点、定义参数等。

4. 在C++程序中添加启动launch文件的代码，例如使用ros2 launch命令启动test.launch.py文件。

下面是一个简单的test.launch.py文件的示例：

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node',
            parameters=[{'my_param': 'my_value'}]
        )
    ])

在C++程序中启动test.launch.py文件的代码示例：

system("ros2 launch my_package test.launch.py");