ros中用c++连续导航到达五个地点，每到达一个地点后语音播报对应的地点名和地点介绍词

实现这个功能，需要使用ROS中的导航堆栈（Navigation Stack）和语音合成库。下面是一个简单的实现步骤：

1. 在ROS中创建一个包，并在包中创建一个节点，用于控制机器人的导航和语音合成。

2. 在包中创建一个launch文件，用于启动导航堆栈和语音合成节点。

3. 在launch文件中，配置导航堆栈参数，包括机器人的底盘配置、导航地图、目标点等。

4. 在语音合成节点中，使用语音合成库（如Pico TTS）实现语音播报功能。

5. 在控制节点中，编写代码实现连续导航到达五个地点的功能。可以使用ROS中提供的SimpleActionClient来调用导航堆栈中的MoveBaseAction，导航到目标点。在到达目标点后，调用语音合成节点，播报对应的地点名和地点介绍词。

6. 编写代码实现循环执行连续导航的功能，直到五个目标点都到达为止。

下面是一个简单的代码框架：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <std_msgs/String.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

void speak(const std::string& text)
{
  // 使用语音合成库实现语音播报功能
  // ...
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "navigation_and_speech");

  // 创建MoveBaseClient
  MoveBaseClient ac("move_base", true);

  // 等待MoveBaseAction服务器启动
  while (!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0)))
  {
    ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
  }

  // 定义目标点
  std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> goal_poses;
  // 添加五个目标点
  // ...

  // 连续导航到达五个地点
  for (int i = 0; i < goal_poses.size(); i++)
  {
    // 发送MoveBaseAction请求，导航到目标点
    move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
    goal.target_pose = goal_poses[i].pose;
    ac.sendGoal(goal);

    // 等待导航到目标点
    ac.waitForResult();

    // 播报对应的地点名和地点介绍词
    speak("Welcome to " + place_name[i] + ". " + place_intro[i]);
  }

  return 0;
}

注意：上述代码只是一个简单的框架，需要根据具体需求进行修改和完善。同时，需要在ROS中配置好机器人底盘、传感器、导航地图等，才能实现连续导航和语音播报的功能。