ros中用c++连续导航五个地点，按顺序依次到达每一个地点后用tts语音播报对应的地点名和地点介绍词

要实现这个功能，你可以使用ROS的导航栈和语音合成库，以及一个自定义的节点来控制整个过程。

1. 配置地点信息

首先，你需要在程序中配置五个地点的信息，包括坐标和介绍词。

struct Location {
  double x;
  double y;
  std::string name;
  std::string description;
};

Location locations[] = {
  {1.0, 2.0, "地点1", "这是地点1的介绍词。"},
  {3.0, 4.0, "地点2", "这是地点2的介绍词。"},
  {5.0, 6.0, "地点3", "这是地点3的介绍词。"},
  {7.0, 8.0, "地点4", "这是地点4的介绍词。"},
  {9.0, 10.0, "地点5", "这是地点5的介绍词。"},
};

2. 创建一个节点

接下来，你需要创建一个ROS节点，来控制整个过程。节点需要订阅导航状态和语音合成状态的话题，并发布导航目标和语音合成指令的话题。

ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber nav_sub = nh.subscribe("move_base/status", 10, navStatusCallback);
ros::Subscriber tts_sub = nh.subscribe("tts/status", 10, ttsStatusCallback);

ros::Publisher nav_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("move_base_simple/goal", 10);
ros::Publisher tts_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("tts/speak", 10);

3. 实现导航和语音合成

接下来，你需要实现导航和语音合成的功能。对于导航，你可以使用ROS的导航栈，发布下一个目标点的坐标，等待导航完成后再发布下一个目标点的坐标。

对于语音合成，你可以使用一个开源的语音合成库，比如Google的Text-to-Speech API，或者Baidu的语音合成API。在节点中订阅下一个地点的话题，收到消息后调用语音合成API，将地点名和介绍词转换为语音并播放。

void navigateTo(const Location& location) {
  geometry_msgs::PoseStamped pose;
  pose.pose.position.x = location.x;
  pose.pose.position.y = location.y;
  pose.pose.orientation.w = 1.0;
  pose.header.frame_id = "map";
  nav_pub.publish(pose);
}

void speak(const Location& location) {
  std_msgs::String msg;
  std::stringstream ss;
  ss << "现在到达" << location.name << "，" << location.description;
  msg.data = ss.str();
  tts_pub.publish(msg);
}

void navStatusCallback(const actionlib_msgs::GoalStatusArray::ConstPtr& msg) {
  if (msg->status_list.empty()) {
    return;
  }

  auto status = msg->status_list.back().status;

  if (status == actionlib_msgs::GoalStatus::SUCCEEDED) {
    current_location++;

    if (current_location < num_locations) {
      navigateTo(locations[current_location]);
    }
  }
}

void ttsStatusCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg) {
  if (msg->data == 0 && current_location < num_locations) {
    speak(locations[current_location]);
  }
}

4. 启动节点

最后，你需要在终端中启动ROS节点来运行程序。

rosrun my_package my_node

这样就可以实现用ROS连续导航五个地点，并在到达每个地点后播放对应的介绍词了。