ros中用c++连续导航五个地点，按顺序依次到达每一个地点后语音播报对应的地点名和地点介绍词

这个问题可以分成两部分来解决：导航和语音播报。

对于导航部分，可以使用ROS中的导航栈（navigation stack）来实现。导航栈是ROS中一个常用的软件包，可以帮助机器人在一个已知的地图中规划路径、避障、执行导航等任务。具体实现步骤如下：

1. 构建地图：使用ROS中的gmapping或者cartographer等SLAM算法构建地图。这里不做过多介绍。

2. 配置导航参数：在launch文件中配置导航栈参数，包括地图、机器人的起点和终点等。

3. 发布目标点：在代码中使用ROS中的move_base库，通过发布目标点的方式，实现机器人的导航。具体可以参考ROS官方教程。

对于语音播报部分，可以使用ROS中的语音合成库（如festival、espeak等）来实现。具体实现步骤如下：

1. 安装语音合成库：使用ROS中的软件包管理工具（apt-get或者rosdep）安装所需的语音合成库。

2. 编写语音播报代码：在ROS中，可以使用rospy的Publisher来发布语音播报的消息。具体可以参考ROS官方教程。

3. 在导航节点中添加语音播报代码：在机器人到达目标点后，通过调用语音播报节点发布语音播报消息。

以上就是实现连续导航并语音播报的大体思路。需要注意的是，在实际应用中，还需要考虑避障、定位精度等问题。

相关问题

ros中用c++连续导航五个地点，按顺序依次到达每一个地点后用tts语音播报对应的地点名和地点介绍词

要实现这个功能，你可以使用ROS的导航栈和语音合成库，以及一个自定义的节点来控制整个过程。

1. 配置地点信息

首先，你需要在程序中配置五个地点的信息，包括坐标和介绍词。

struct Location {
  double x;
  double y;
  std::string name;
  std::string description;
};

Location locations[] = {
  {1.0, 2.0, "地点1", "这是地点1的介绍词。"},
  {3.0, 4.0, "地点2", "这是地点2的介绍词。"},
  {5.0, 6.0, "地点3", "这是地点3的介绍词。"},
  {7.0, 8.0, "地点4", "这是地点4的介绍词。"},
  {9.0, 10.0, "地点5", "这是地点5的介绍词。"},
};

2. 创建一个节点

接下来，你需要创建一个ROS节点，来控制整个过程。节点需要订阅导航状态和语音合成状态的话题，并发布导航目标和语音合成指令的话题。

ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber nav_sub = nh.subscribe("move_base/status", 10, navStatusCallback);
ros::Subscriber tts_sub = nh.subscribe("tts/status", 10, ttsStatusCallback);

ros::Publisher nav_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("move_base_simple/goal", 10);
ros::Publisher tts_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("tts/speak", 10);

3. 实现导航和语音合成

接下来，你需要实现导航和语音合成的功能。对于导航，你可以使用ROS的导航栈，发布下一个目标点的坐标，等待导航完成后再发布下一个目标点的坐标。

对于语音合成，你可以使用一个开源的语音合成库，比如Google的Text-to-Speech API，或者Baidu的语音合成API。在节点中订阅下一个地点的话题，收到消息后调用语音合成API，将地点名和介绍词转换为语音并播放。

void navigateTo(const Location& location) {
  geometry_msgs::PoseStamped pose;
  pose.pose.position.x = location.x;
  pose.pose.position.y = location.y;
  pose.pose.orientation.w = 1.0;
  pose.header.frame_id = "map";
  nav_pub.publish(pose);
}

void speak(const Location& location) {
  std_msgs::String msg;
  std::stringstream ss;
  ss << "现在到达" << location.name << "，" << location.description;
  msg.data = ss.str();
  tts_pub.publish(msg);
}

void navStatusCallback(const actionlib_msgs::GoalStatusArray::ConstPtr& msg) {
  if (msg->status_list.empty()) {
    return;
  }

  auto status = msg->status_list.back().status;

  if (status == actionlib_msgs::GoalStatus::SUCCEEDED) {
    current_location++;

    if (current_location < num_locations) {
      navigateTo(locations[current_location]);
    }
  }
}

void ttsStatusCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg) {
  if (msg->data == 0 && current_location < num_locations) {
    speak(locations[current_location]);
  }
}

4. 启动节点

最后，你需要在终端中启动ROS节点来运行程序。

rosrun my_package my_node

这样就可以实现用ROS连续导航五个地点，并在到达每个地点后播放对应的介绍词了。

ros中用c++连续导航到达五个地点，每到达一个地点后语音播报对应的地点名和地点介绍词

实现这个功能，需要使用ROS中的导航堆栈（Navigation Stack）和语音合成库。下面是一个简单的实现步骤：

1. 在ROS中创建一个包，并在包中创建一个节点，用于控制机器人的导航和语音合成。

2. 在包中创建一个launch文件，用于启动导航堆栈和语音合成节点。

3. 在launch文件中，配置导航堆栈参数，包括机器人的底盘配置、导航地图、目标点等。

4. 在语音合成节点中，使用语音合成库（如Pico TTS）实现语音播报功能。

5. 在控制节点中，编写代码实现连续导航到达五个地点的功能。可以使用ROS中提供的SimpleActionClient来调用导航堆栈中的MoveBaseAction，导航到目标点。在到达目标点后，调用语音合成节点，播报对应的地点名和地点介绍词。

6. 编写代码实现循环执行连续导航的功能，直到五个目标点都到达为止。

下面是一个简单的代码框架：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <std_msgs/String.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

void speak(const std::string& text)
{
  // 使用语音合成库实现语音播报功能
  // ...
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "navigation_and_speech");

  // 创建MoveBaseClient
  MoveBaseClient ac("move_base", true);

  // 等待MoveBaseAction服务器启动
  while (!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0)))
  {
    ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
  }

  // 定义目标点
  std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> goal_poses;
  // 添加五个目标点
  // ...

  // 连续导航到达五个地点
  for (int i = 0; i < goal_poses.size(); i++)
  {
    // 发送MoveBaseAction请求，导航到目标点
    move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
    goal.target_pose = goal_poses[i].pose;
    ac.sendGoal(goal);

    // 等待导航到目标点
    ac.waitForResult();

    // 播报对应的地点名和地点介绍词
    speak("Welcome to " + place_name[i] + ". " + place_intro[i]);
  }

  return 0;
}

注意：上述代码只是一个简单的框架，需要根据具体需求进行修改和完善。同时，需要在ROS中配置好机器人底盘、传感器、导航地图等，才能实现连续导航和语音播报的功能。