ros2中多个c++节点怎么设置cmake和install

对于多个 C++ 节点的情况，您可以将每个节点的源代码放在不同的子目录中，每个子目录都有自己的 CMakeLists.txt 文件。

在每个 CMakeLists.txt 文件中，您需要使用 `ament_target_dependencies` 函数来声明节点所依赖的其他软件包。例如，如果您的节点需要使用 ROS2 中的 `rclcpp`，您需要在 CMakeLists.txt 文件中添加以下代码：

find_package(rclcpp REQUIRED)
ament_target_dependencies(your_node ${rclcpp_LIBRARIES})

在每个子目录中，您还需要使用 `ament_package` 宏来声明软件包的名称、版本等信息。例如：

ament_package(
  VERSION 0.1.0
  DESCRIPTION "My ROS2 package"
  AUTHOR "Your Name"
)

最后，您需要在顶层 CMakeLists.txt 文件中使用 `ament_package` 宏声明整个软件包的信息，并使用 `add_subdirectory` 函数将每个子目录添加到构建过程中。例如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_ros2_package)

# Find packages
find_package(ament_cmake REQUIRED)

# Declare package
ament_package()

# Add subdirectories
add_subdirectory(node1)
add_subdirectory(node2)

对于 `install`，您可以在每个子目录的 CMakeLists.txt 文件中使用 `install` 命令来安装节点。例如：

install(TARGETS your_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

在顶层 CMakeLists.txt 文件中，您可以使用 `ament_install_files` 命令来安装其他文件，例如配置文件、启动文件等。例如：

ament_install_files(
  DIRECTORY config launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

注意，在执行 `install` 命令之前，您需要先构建软件包。您可以使用以下命令构建并安装软件包：

colcon build --packages-select my_ros2_package
colcon install --packages-select my_ros2_package

这样，您就可以在安装目录中找到您的节点和其他文件了。