编写一个ROS2节点，节点中包含一个定时器，每隔3秒钟输出一个随机整数

在ROS2中编写一个含有定时器的节点，首先需要安装`rclcpp`库，它是ROS 2的一个C++客户端API。以下是创建这样一个简单节点的基本步骤：

1. 创建一个新的C++包（假设名为`random_timer_node`），并初始化`package.xml`文件。

<package>
  <name>random_timer_node</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>A ROS2 node that publishes a random integer every 3 seconds.</description>
</package>

2. 在`src`目录下创建一个名为`random_publisher.cpp`的源文件，并添加以下内容：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <random>

class RandomPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  RandomPublisher()
    : timer_(this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(3), std::bind(&RandomPublisher::publish_random_number, this)))
  {
  }

private:
  void publish_random_number()
  {
    // 初始化随机数生成器
    std::default_random_engine generator(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch().count());
    std::uniform_int_distribution<int> distribution(0, 100); // 随机范围从0到100

    int random_number = distribution(generator);
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "Published random number: %d", random_number);

    // 发布消息
    auto msg = std_msgs::msg::Int32::SharedPtr(new std_msgs::msg::Int32(random_number));
    pub_->publish(*msg);
  }

  rclcpp::WallTimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32> pub_{this->get_node_base_interface()->get_node_context(), "random_numbers", std_msgs::msg::Int32::TYPE};
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<RandomPublisher>();
  rclcpp::spin(node);
  return 0;
}

3. 在`CMakeLists.txt`中设置构建依赖项和链接`rclcpp`库。

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(random_timer_node src/random_publisher.cpp)
target_link_libraries(random_timer_node rclcpp)

4. 构建并运行此节点：

cd build
colcon build
source install/local_setup.bash
ros2 run random_timer_node random_timer_node

这个节点会每隔3秒发布一个0到100之间的随机整数。