在Ubuntu中编写一个ROS2的节点，包含一个定时器，每3秒输出一个随机整数

在Ubuntu上编写一个ROS2节点并设置一个定时器，你可以按照以下步骤操作：

1. **安装ROS2**:
首先确保你已经安装了ROS2，如果没有，可以使用`sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-${ros_distro}-desktop`命令（将`${ros_distro}`替换为你当前的ROS发行版，如`foxy`、`eloquent`等）。

2. **创建新包**:
在终端中导航到你想要创建包的目录，然后运行`ros2 package create my_node`，这会创建一个名为`my_node`的新ROS包。

3. **进入包目录**:
`cd my_node`

4. **编辑C++文件**:
使用文本编辑器打开`src`目录下的`my_node.cpp`文件。这里我们将使用`rclcpp`库来创建节点和定时器。添加以下代码：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp/timer/timer.hpp>
#include <cstdlib> // 引入生成随机数的库

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(rclcpp::node::NodeOptions options)
    : Node("my_node", options),
      timer_(this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(3), [] (auto & node) {
        auto random_number = std::rand();
        RCLCPP_INFO(node.get_logger(), "Generated a random number: %d", random_number);
      }))
  {}

private:
  rclcpp::WallTimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  return 0;
}

5. **构建和运行**:
添加`package.xml`文件，定义所需的依赖项，然后运行`colcon build`来编译节点。编译成功后，使用`source install/local_setup.bash`设置环境变量，最后运行`ros2 run my_node my_node_node`启动你的节点。