如何在Ubuntu上的vscode编写ros功能包

在Ubuntu上使用VS Code编写ROS功能包需要进行以下步骤：

1. 安装ROS：在Ubuntu上安装ROS Kinetic、Melodic或Noetic，具体版本根据自己的需求选择。

2. 安装VS Code：可以在官网下载并安装VS Code。

3. 安装ROS扩展：在VS Code中安装ROS扩展，可以通过在VS Code中搜索“ROS”进行安装。

4. 创建ROS工作区：在终端中创建一个ROS工作区，例如：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5. 打开VS Code：在终端中输入“code .”命令打开VS Code。

6. 配置ROS工作空间路径：在VS Code中打开“settings.json”文件，添加以下配置：

"ros.path": "/opt/ros/kinetic",   // ROS安装路径
"ros.workspace": "~/catkin_ws",  // ROS工作区路径

7. 创建ROS功能包：在VS Code中创建ROS功能包，可以通过在菜单栏中选择“File” -> “New Folder”，然后将其命名为“src”来创建一个新的ROS功能包。

8. 编写ROS代码：在VS Code中编写ROS代码，可以在“src”文件夹中创建ROS节点、服务、消息等。

9. 构建ROS功能包：在终端中使用“catkin_make”命令构建ROS功能包。

10. 运行ROS功能包：在终端中运行ROS功能包，例如：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch mypackage mylaunchfile.launch

以上是在Ubuntu上使用VS Code编写ROS功能包的大致步骤，具体细节可以参考VS Code的ROS扩展文档。