在Ubuntu 18.04上安装ROS完整指南

资源摘要信息: "Ubuntu 18.04安装ROS" 安装ROS（Robot Operating System）是在Ubuntu 18.04操作系统上进行机器人开发和研究的重要步骤。ROS提供了一套软件框架，用于创建机器人应用程序，这包括硬件抽象描述、底层设备驱动、常用功能的实现、消息传递和软件包管理等功能。本指南将详细介绍如何在Ubuntu 18.04系统上安装ROS。 1. 系统要求：安装ROS之前，需要确保系统满足最低要求，包括Ubuntu 18.04的64位版本，至少2GB的RAM，并且联网以便于下载软件包和依赖。 2. 添加ROS源：在开始安装之前，需要将ROS的软件仓库添加到系统中。打开终端，运行以下命令以添加ROS的软件源： ``` sudo sh -c 'echo "deb *** $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3. 设置密钥：为了验证下载的软件包，需要添加ROS软件源的密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://***:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 4. 更新软件包索引：添加了源和密钥后，需要更新软件包索引，以确保系统知道最新的软件包列表： ``` sudo apt update ``` 5. 安装ROS：现在可以安装ROS了。Ubuntu 18.04支持多个ROS版本，例如Melodic Morenia。安装特定版本的ROS，可以运行： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 上述命令安装了ROS的桌面完整版，包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库、模拟器和其他工具。 6. 初始化rosdep：在使用ROS之前，需要初始化rosdep，这是一个工具，用于处理某些ROS软件包的依赖问题。运行以下命令进行初始化： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 7. 设置环境变量：为了在终端会话中自动设置ROS环境变量，需要将以下命令添加到你的~/.bashrc文件中： ``` source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 如果希望每次打开新终端时自动运行这些命令，可以通过运行echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc将其添加到bashrc文件中。 8. 安装构建工具：为了使用ROS的构建工具Catkin，还需要安装一些额外的构建依赖： ``` sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 9. 测试安装：最后，可以创建一个新的ROS工作空间，以验证安装是否成功。运行以下命令创建工作空间： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 如果以上步骤执行无误，那么在终端中运行echo $ROS_PACKAGE_PATH应该会显示出ROS的工作空间路径。 通过以上步骤，ROS应已在Ubuntu 18.04系统上安装成功，可以开始开发ROS程序和机器人应用了。随着ROS的不断更新和改进，具体的安装步骤和要求可能会发生变化，建议访问ROS官方文档获取最新信息和更详细的安装指导。