c++代码如何实现ros功能包中有两个定时器,定时器1只执行一次,定时器而最开始的时候不计时,在定时器1执行过一次之后,定时器二开始计时并每600秒执行一次
时间: 2023-07-18 09:49:27 浏览: 79
智能车项目基于C++在ROS中实现A星三维路径规划源码+使用说明.zip
你可以在你的ROS节点中,使用 `ros::Timer` 类来实现定时器的功能。具体实现方法如下:
```c++
#include <ros/ros.h>
void timer1Callback(const ros::TimerEvent& event)
{
// 这个回调函数会在定时器1到期时执行一次
ROS_INFO("Timer 1 has expired.");
}
void timer2Callback(const ros::TimerEvent& event)
{
// 这个回调函数会在定时器2到期时执行一次
ROS_INFO("Timer 2 has expired.");
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "timer_example_node");
ros::NodeHandle nh;
// 定时器1只执行一次,延迟1秒后执行
ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(1), timer1Callback, true);
// 定时器2每600秒执行一次,不延迟执行
ros::Timer timer2 = nh.createTimer(ros::Duration(600), timer2Callback);
// 进入ROS循环
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个例子中,定时器1被设置为只执行一次,而且在执行前会有1秒的延迟。定时器2被设置为每600秒执行一次,而且不会有延迟。在 `main()` 函数中,我们使用 `ros::spin()` 进入ROS循环,这样可以保证定时器的回调函数被执行。
阅读全文