c++ros定时器代码
时间: 2023-07-24 12:45:37 浏览: 75
下面是一个使用ROS定时器的C++代码示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
void timerCallback(const ros::TimerEvent&) {
ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "timer_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个定时器,每隔1秒钟触发一次回调函数
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);
// 进入ROS循环,等待回调函数触发
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们首先初始化了ROS节点,并创建了一个NodeHandle对象。然后,我们使用NodeHandle对象创建了一个定时器,并指定了回调函数`timerCallback`和定时器的周期为1秒。最后,我们进入了ROS循环,等待回调函数触发。
当定时器触发时,ROS将自动调用回调函数`timerCallback`。在本例中,我们只是简单地在回调函数中输出一条消息。您可以根据自己的需求在回调函数中执行任何操作。
相关问题
ros2 c++ 定时器
在ROS2中,可以使用C++编写定时器。以下是一个简单的示例:
首先,在你的C++源代码文件中包含以下头文件:
```cpp
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
```
然后,创建一个继承自rclcpp::Node的类,并添加一个定时器成员变量和一个回调函数。在构造函数中初始化定时器,并设置回调函数:
```cpp
class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
MyNode() : Node("my_node"), count_(0) {
timer_ = this->create_wall_timer(
std::chrono::milliseconds(1000), std::bind(&MyNode::timerCallback, this));
}
private:
void timerCallback() {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Timer callback: %d", count_++);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
int count_;
};
```
最后,在main函数中创建一个Node实例并运行ROS2节点:
```cpp
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
这个示例创建了一个名为"my_node"的ROS2节点,在每秒触发一次的定时器回调函数中打印计数。
注意:这只是一个简单的示例,实际使用中可能需要根据你的实际需求进行修改。另外,以上示例假设你已经正确安装和配置了ROS2。
c++代码实现ros定时器,10分钟调用一次函数
在ROS中,可以使用ros::Timer类来实现定时器功能,下面是一个示例代码,可以每10分钟调用一次函数:
```c++
#include <ros/ros.h>
void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
// 这里编写需要定时执行的代码
ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "timer_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个定时器,每10分钟触发一次
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600.0), timerCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的代码中,`ros::NodeHandle`是ROS节点的句柄,`ros::Timer`类用于创建定时器,其中`ros::Duration`类用于设置定时器的时间间隔,单位为秒。`ros::spin()`函数用于让ROS节点进入循环,等待回调函数的触发。每次定时器触发时,都会调用`timerCallback`函数执行相应的代码。