c++ros定时器代码

下面是一个使用ROS定时器的C++代码示例：

#include <ros/ros.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent&) {
  ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "timer_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个定时器，每隔1秒钟触发一次回调函数
  ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);

  // 进入ROS循环，等待回调函数触发
  ros::spin();

  return 0;
}

在上面的代码中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个NodeHandle对象。然后，我们使用NodeHandle对象创建了一个定时器，并指定了回调函数`timerCallback`和定时器的周期为1秒。最后，我们进入了ROS循环，等待回调函数触发。

当定时器触发时，ROS将自动调用回调函数`timerCallback`。在本例中，我们只是简单地在回调函数中输出一条消息。您可以根据自己的需求在回调函数中执行任何操作。

相关问题

c++代码实现ros定时器，10分钟调用一次函数

在ROS中，可以使用ros::Timer类来实现定时器功能，下面是一个示例代码，可以每10分钟调用一次函数：

#include <ros/ros.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
    // 这里编写需要定时执行的代码
    ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个定时器，每10分钟触发一次
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600.0), timerCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}

在上面的代码中，`ros::NodeHandle`是ROS节点的句柄，`ros::Timer`类用于创建定时器，其中`ros::Duration`类用于设置定时器的时间间隔，单位为秒。`ros::spin()`函数用于让ROS节点进入循环，等待回调函数的触发。每次定时器触发时，都会调用`timerCallback`函数执行相应的代码。

c++代码实现ros定时器功能，第一个定时器持续运行，时间的分钟数变为整10创建一个文件夹后定时器停止，此时启动第二个定时器，每隔10分钟创建一个文件夹

您可以使用ROS的Timer类来实现定时器功能。以下是一个示例代码，其中第一个定时器每10分钟触发一次，第二个定时器每隔10分钟触发一次，并在第一个定时器触发时创建一个文件夹：

#include <ros/ros.h>
#include <fstream>

void firstTimerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
  // Get current time
  ros::Time current_time = ros::Time::now();

  // Create folder every 10 minutes
  if (current_time.sec % 600 == 0)
  {
    std::string folder_name = "/path/to/folder/" + std::to_string(current_time.sec);
    if (mkdir(folder_name.c_str(), 0777) == -1)
    {
      ROS_ERROR("Failed to create folder %s", folder_name.c_str());
    }
    else
    {
      ROS_INFO("Folder %s created", folder_name.c_str());
      // Stop first timer
      event.timer.shutdown();
      // Start second timer
      ros::NodeHandle nh;
      ros::Timer second_timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), secondTimerCallback);
    }
  }
}

void secondTimerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
  // Get current time
  ros::Time current_time = ros::Time::now();

  // Create folder every 10 minutes
  std::string folder_name = "/path/to/folder/" + std::to_string(current_time.sec);
  if (mkdir(folder_name.c_str(), 0777) == -1)
  {
    ROS_ERROR("Failed to create folder %s", folder_name.c_str());
  }
  else
  {
    ROS_INFO("Folder %s created", folder_name.c_str());
  }
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "timer_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // Start first timer
  ros::Timer first_timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), firstTimerCallback);

  ros::spin();
  return 0;
}

注意，这里使用了mkdir函数来创建文件夹，需要包含头文件<sys/stat.h>和<sys/types.h>。