ros2能在定时器回调函数里发布消息吗

当然可以，ROS 2（Robot Operating System version 2）允许你在定时器回调函数中发布消息。定时器是一种常用的功能，它按照用户设定的时间间隔定期触发回调函数。在回调函数内部，你可以创建并发布消息到指定的主题（Topic），这正是ROS的一个核心功能，用于节点之间的通信。

例如，在C++中，你可以这样做：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(std::string name)
    : Node(name),
      timer_(this->create_timer(ros::Duration(1), std::bind(&MyNode::send_laser_data, this)))
  {
  }

private:
  void send_laser_data()
  {
    sensor_msgs::msg::LaserScan scan_msg;
    // ...填充激光扫描数据...
    this->get_logger().info("Publishing laser data");
    this->laser_pub_->publish(scan_msg);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_pub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::spin_some_node<MyNode>("node_name");
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，`send_laser_data`函数会被定时器每秒调用一次，然后发布`sensor_msgs/LaserScan`类型的消息。