ros2下，在main函数中定义了一个继承node的类，构造函数中中有一个用message_filters::Subscriber、tf2_ros::MessageFilter、message_filters::Connection进行的消息订阅，还有一个定时器，如何让他们多线程调用多线程

在ROS2中，可以使用executor来实现多线程处理消息订阅和定时器。具体步骤如下：

1. 创建executor对象

在main函数中，创建一个executor对象：

rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;

2. 创建继承node的类的对象，并将消息订阅和定时器加入executor

在main函数中，创建继承node的类的对象，并将消息订阅和定时器加入executor：

auto my_node = std::make_shared<MyNode>();

executor.add_node(my_node);
executor.add_callback_group(my_node->get_callback_group(), executor.get_name());
executor.add_callback_group(my_node->get_message_filter()->get_callback_group(), executor.get_name());
executor.add_timer(std::chrono::seconds(1), [&]() {
  // 定时器回调函数
});

在上述代码中，我们将继承node的类的对象加入executor，并在回调组中加入消息订阅和定时器的回调函数。

需要注意的是，如果继承node的类中的消息订阅和定时器是在构造函数中创建的，则需要在构造函数中将回调函数加入回调组，如下所示：

MyNode() : rclcpp::Node("my_node") {
  message_filter_ = std::make_shared<tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::msg::TransformStamped>>(
      *tf_buffer_, "", 10, this);

  subscriber_ = std::make_shared<message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::Image>>(this, "image");
  connection_ = subscriber_->registerCallback(std::bind(&MyNode::image_callback, this, std::placeholders::_1));

  auto callback_group = this->create_callback_group(
      rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);

  message_filter_->connectInput(*subscriber_);
  message_filter_->registerCallback(std::bind(&MyNode::transform_callback, this, std::placeholders::_1));
  message_filter_->setCallbackGroup(callback_group);

  timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
  timer_->set_callback_group(callback_group);
}

在上述代码中，我们将消息订阅和定时器的回调函数加入了回调组中，并通过回调组实现多线程。

3. 启动executor

在main函数中，启动executor：

executor.spin();

在上述代码中，executor会自动将消息订阅和定时器的回调函数分配给多个线程，并保证线程安全。