RawDataStreamPa::RawDataStreamPa(bool is_ros_subscriber) : pnh_(ros::NodeHandle("~")), flag_publish_(false), is_ros_subscriber_(is_ros_subscriber) { }

这是一个C++程序，它定义了一个名为RawDataStreamPa的类的构造函数。

在这个构造函数中，会创建一个ros::NodeHandle对象，并将一个bool类型的变量初始化为输入参数is_ros_subscriber。

其中，ros::NodeHandle("~")表示创建一个名为"~"的节点句柄，用于访问ROS系统的各种服务。

flag_publish_和is_ros_subscriber_变量都被初始化为false。

相关问题

int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞

可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作，这样就不会发生阻塞。具体做法是：注释掉 while 循环部分，取消注释定时器相关的代码，并修改定时器回调函数 new_folder_callback()，使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下：

int main(int argc, char** argv) {
  std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
  std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
  create_folder(folder1_name);
  ros::init(argc, argv, "log_fetch");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
  ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
  std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
  create_folder(folder_name);
}

其中，new_folder_callback() 函数是定时器回调函数，在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器，每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样，定时器将会代替原来的 while 循环，不会发生阻塞。

/usr/bin/ld: /home/sparks/xarm_ws/devel/lib/libxarm_hw.so: undefined reference to `xarm_api::XArmDriver::init(ros::NodeHandle&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, bool)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/uf_ros_controller.dir/build.make:127：/home/sparks/xarm_ws/devel/lib/xarm_controller/uf_ros_controller] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:6948：xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/uf_ros_controller.dir/all] 错误 2 make[1]: *** 正在等待未完成的任务.... [100%] Linking CXX executable /home/sparks/xarm_ws/devel/lib/xarm_controller/xarm_combined_traj_controller /usr/bin/ld: /home/sparks/xarm_ws/devel/lib/libxarm_hw.so: undefined reference to `xarm_api::XArmDriver::init(ros::NodeHandle&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, bool)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/xarm_combined_traj_controller.dir/build.make:167：/home/sparks/xarm_ws/devel/lib/xarm_controller/xarm_combined_traj_controller] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:6576：xarm_ros/xarm_controller/CMakeFiles/xarm_combined_traj_controller.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 Invoking "make -j12 -l12" failed

这个错误是由于链接器无法找到 `xarm_api::XArmDriver::init` 函数的定义而引起的。请确保你的代码中包含了正确的头文件，并且链接器能够找到相关的库文件。另外，还需要检查是否正确地初始化了 `ros::NodeHandle` 对象以及其他必要的参数。如果这些都没有问题，可能需要检查你的库文件是否正确编译并位于正确的位置。