ros::init(argc, argv, "kitti_helper"); ros::NodeHandle n("~"); std::string dataset_folder, sequence_number, output_bag_file; n.getParam("dataset_folder", dataset_folder); n.getParam("sequence_number", sequence_number); std::cout << "Reading sequence " << sequence_number << " from " << dataset_folder << '\n'; bool to_bag; n.getParam("to_bag", to_bag); if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file); int publish_delay; n.getParam("publish_delay", publish_delay); publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay; 解释一下

这段代码是一个 ROS 节点的初始化部分，用于读取 ROS 参数和配置节点。其中：

- `ros::init(argc, argv, "kitti_helper")` 初始化 ROS 节点，并命名为 `"kitti_helper"`。
- `ros::NodeHandle n("~")` 创建一个 ROS 节点句柄，用于访问节点中的参数和发布/订阅话题。
- `n.getParam("dataset_folder", dataset_folder)` 从节点参数中读取 `"dataset_folder"` 的值，存储到 `dataset_folder` 变量中。
- `n.getParam("sequence_number", sequence_number)` 从节点参数中读取 `"sequence_number"` 的值，存储到 `sequence_number` 变量中。
- `n.getParam("to_bag", to_bag)` 从节点参数中读取 `"to_bag"` 的值，存储到 `to_bag` 变量中。
- `if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file)` 如果 `to_bag` 为真，则从节点参数中读取 `"output_bag_file"` 的值，存储到 `output_bag_file` 变量中。
- `n.getParam("publish_delay", publish_delay)` 从节点参数中读取 `"publish_delay"` 的值，存储到 `publish_delay` 变量中。
- `publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay` 如果 `publish_delay` 小于等于 0，则将其设置为 1。