#include "ros/ros.h" #include "ch5_tutorials/msg1.h" #include <iostream> void message_Callback(const ch5_tutorials::msgl::ConstPtr&msg) { ROS_INFO("I heard:[%d][%s]",msg->No,msg->Name.c_str()); } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"listener_msg_1"); ros::NodeHandle n1; ros::Subscriber sub = n1.subscribe("message",1000,messsage_Callback); ros::spin(); return 0; }
时间: 2024-04-07 07:32:34 浏览: 30
这段代码看起来是一个ROS(Robot Operating System)的节点程序,用于订阅名为"message"的ch5_tutorials/msg1类型的消息,并在回调函数message_Callback中打印出消息中的No和Name字段。
根据您提供的错误提示,似乎是编译器找不到ros/ros.h头文件。这可能是由于您的编译器环境没有正确配置ROS的include路径所致。您可以检查一下您的编译器环境是否正确设置了ROS的include路径,以确保ros/ros.h头文件可以被正确找到。
另外,代码中还有一个小错误:message_Callback函数名拼写错误,应该是messsage_Callback(多了一个s)。
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#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h>
这是一段C++代码,其中包含了一些ROS和其他消息类型的头文件。`<ros/ros.h>`是ROS系统的核心头文件,`<ros/package.h>`用于访问ROS软件包的路径,`<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>`和`<nav_msgs/Odometry.h>`是ROS消息类型,`<sensor_msgs/Joy.h>`用于读取手柄输入,`<mavros_msgs/AttitudeTarget.h>`用于设置飞行器的期望姿态,`<tf/tf.h>`用于处理3D变换,`<math.h>`是C++标准数学库的头文件。这些头文件的作用是为代码提供必要的函数和数据类型。
将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h>转成Python
以下是将C++代码转换为Python代码的结果:
```python
import rospy
import rospkg
from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand
from nav_msgs.msg import Odometry
from sensor_msgs.msg import Joy
from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget
from tf.transformations import euler_from_quaternion
import math
rospy.init_node('node_name')
def position_cmd_callback(msg):
# handle position command message
pass
def odometry_callback(msg):
# handle odometry message
pass
def joy_callback(msg):
# handle joystick message
pass
def attitude_target_callback(msg):
# handle attitude target message
pass
rospy.Subscriber('/position_cmd', PositionCommand, position_cmd_callback)
rospy.Subscriber('/odometry', Odometry, odometry_callback)
rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback)
rospy.Subscriber('/mavros/setpoint_raw/attitude', AttitudeTarget, attitude_target_callback)
rospy.spin()
```
请注意,由于Python语言的特点,代码的结构和语法与C++可能略有不同。此外,需要针对Python的ROS库进行适当的调整。