‘const ConstPtr’ {aka ‘const class boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log_<std::allocator<void> > >’} has no member named ‘getMessage’

该错误通常出现在尝试在一个const类型的ros消息指针上调用getMessage()函数时。由于该指针是const的，因此不能对其进行修改，而getMessage()函数是用于修改消息的非const函数，因此编译器会报错。

解决这个问题的方法是，使用boost::const_pointer_cast函数将const类型的指针转换为非const类型指针。具体步骤如下：

1. 在你的C++代码中包含以下头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <rosgraph_msgs/Log.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/const_pointer_cast.hpp>

2. 然后，创建一个ros::Subscriber对象来订阅rosout节点：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, &callback);

其中，"/rosout"是要订阅的rosout节点的话题名称，1000是消息队列的大小，callback是当接收到消息时要调用的回调函数。

3. 在回调函数中，将const类型的指针转换为非const类型指针，然后再使用getMessage()函数：

void callback(const boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log>& msg)
{
  boost::shared_ptr<rosgraph_msgs::Log> nonconst_msg = boost::const_pointer_cast<rosgraph_msgs::Log>(msg);
  std::string message = nonconst_msg->getMessage();
  ROS_INFO_STREAM("Message: " << message);
}

这样，你就可以在C++代码中使用getMessage()函数获取订阅的消息了。注意，使用const_pointer_cast函数进行类型转换时要非常小心，避免意外修改const指针所指向的数据。