message_filters::subscriber
时间: 2023-04-26 20:01:49 浏览: 134
message_filters::subscriber是ROS中的一个订阅者类,用于订阅一个或多个话题,并在它们的消息到达时触发回调函数。它可以用于同步或异步地订阅多个话题,并在它们的消息到达时执行回调函数,以便进行数据处理或控制操作。
相关问题
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> 是ROS中的一个订阅器(Subscriber)模板类,用于订阅sensor_msgs/Image类型的消息。
在ROS中,消息是通过发布者(Publisher)发布和订阅者(Subscriber)订阅的。发布者负责发送消息,而订阅者负责接收和处理消息。message_filters::Subscriber 是用于订阅消息的类模板,它可以订阅指定类型的消息,并在接收到消息时触发回调函数进行处理。
在这里,message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> 表示一个订阅器,它订阅的消息类型是 sensor_msgs/Image。 sensor_msgs/Image 是 ROS 中用于表示图像数据的消息类型,包含了图像的像素数据、尺寸、编码方式等信息。
通过使用 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>,可以方便地创建一个订阅器来接收 sensor_msgs/Image 类型的消息,并在接收到消息时执行相应的回调函数进行处理。
ros2 C++ 面向对象编程 message_filters::Subscriber 怎么用?
在ROS2中,`message_filters::Subscriber`是一个用于订阅消息的类。以下是使用`message_filters::Subscriber`的一般步骤:
1. 首先,确保您的代码中包含了必要的头文件:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>
```
2. 在您的类中创建一个私有成员变量来存储`message_filters::Subscriber`对象:
```cpp
private:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage> b0_sub;
```
3. 在构造函数或初始化函数中,创建一个`rclcpp::Node`对象,并将其传递给`message_filters::Subscriber`的构造函数,同时指定订阅的主题和队列长度:
```cpp
b0_sub = message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(
this->create_sub_node(),
"/image_raw_com0/compressed",
1
);
```
请注意,这里我们使用了`this->create_sub_node()`方法来创建节点。
4. 在需要订阅消息的地方,可以使用`subscribe`方法来注册回调函数,并开始接收消息:
```cpp
b0_sub.subscribe(callback_function);
```
其中,`callback_function`是一个回调函数,接收一个参数为压缩图像消息类型的指针。
5. 在回调函数中,您可以处理接收到的压缩图像消息:
```cpp
void callback_function(const sensor_msgs::msg::CompressedImage::SharedPtr msg)
{
// 处理接收到的压缩图像消息
}
```
6. 最后,在适当的位置,您可以停止订阅消息:
```cpp
b0_sub.unsubscribe();
```
这是使用`message_filters::Subscriber`进行面向对象编程的一般方法。请根据您的实际需求进行相应的调整。
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