帮写一个python脚本，这个脚本的功能：读取一个只有imu数据的rosbag，将其中imu的六轴数据都乘以200，输出一个新的rosbag

当然可以。下面是一个简单的Python脚本，使用`rospy`和`message_filters`库来读取ROS Bag，处理IMU数据（六轴），然后将数据乘以200并保存到新的ROS Bag。这个脚本假设你已经安装了`rospy`, `message_filters`, 和 `numpy` 库。

import rospy
from message_filters import ApproximateTimeSynchronizer
from sensor_msgs.msg import Imu
import rosbag
import numpy as np

# 初始化节点
rospy.init_node('imu_multiplier')

# 定义imu主题名称
imu_topic = '/imu/data'

# 创建一个新的rosbag对象，用于记录处理后的数据
output_bag_path = 'output_imu_data.bag'
output_bag = rosbag.Bag(output_bag_path, 'w')

# 使用ApproximateTimeSynchronizer同步imu数据
imu_sub = rospy.Subscriber(imu_topic, Imu, callback)

def callback(msg):
    # 访问imu数据，转换为numpy数组
    data = np.array([msg.linear_acceleration.x,
                     msg.linear_acceleration.y,
                     msg.linear_acceleration.z,
                     msg.angular_velocity.x,
                     msg.angular_velocity.y,
                     msg.angular_velocity.z])
    
    # 将数据乘以200
    processed_data = data * 200
    
    # 创建一个新的Imu消息，复制原始的时间戳和其他信息
    new_msg = Imu()
    new_msg.header.stamp = msg.header.stamp
    new_msg.header.frame_id = msg.header.frame_id
    new_msg.linear_acceleration.x = processed_data[0]
    new_msg.linear_acceleration.y = processed_data[1]
    new_msg.linear_acceleration.z = processed_data[2]
    new_msg.angular_velocity.x = processed_data[3]
    new_msg.angular_velocity.y = processed_data[4]
    new_msg.angular_velocity.z = processed_data[5]

    # 将处理后的数据添加到新的rosbag
    output_bag.write('/imu/data', new_msg)

# 同步订阅并开始循环处理
try:
    ats = ApproximateTimeSynchronizer([imu_sub], 10, 0.1)  # 每10ms检查一次同步
    ats.registerCallback(callback)
    while not rospy.is_shutdown():
        output_bag.flush()
except rospy.ROSInterruptException:
    pass

# 关闭rosbag
output_bag.close()

# 提示用户成功处理并生成新包
print("Data processing completed. New ROS Bag saved to:", output_bag_path)

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